公开(公告)号：CN106627829B

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201611084386.4

申请日：2016-11-30

申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学

发明人： 徐晓红 ,  周发亮 ,  崔红娟 ,  吴国恒 ,  张伦 ,  王文浩 ,  陈徽鹏 ,  朱磊 ,  洪少尊 ,  卢惠民 ,  谢海斌 ,  王思宇 ,  杨启中 ,  王亚静

IPC分类号： B62D57/028

摘要： 本发明公开了一种辅助轮式升降越障机器人，包括车架，车架于前端的两侧部装设有两个前驱动轮，车架于后端的两侧部装设有两个后驱动轮，车架于前后端的两侧部还分别装设有两个前辅助轮和两个后辅助轮，前辅助轮和后辅助轮位于前驱动轮和后驱动轮之间，车架上装设有导向支撑架，导向支撑架的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构，前端的升降行进机构位于前驱动轮和前辅助轮之间，后端的升降行进机构位于后辅助轮和后驱动轮之间。通过前后升降行进机构的配合可将车架撑起或者放下，以实现上下台阶的功能。该越障机器人具有结构简单，成本低廉，易于制作、作业灵活、越障能力强的优点。

公开(公告)号：CN106627828B

公开(公告)日：2018-09-25

申请号：CN201611084378.X

申请日：2016-11-30

申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学

发明人： 徐晓红 ,  周发亮 ,  崔红娟 ,  张伦 ,  吴国恒 ,  王文浩 ,  朱磊 ,  陈徽鹏 ,  洪少尊 ,  卢惠民 ,  谢海斌 ,  刘轶 ,  丁亚楠 ,  王润泽

IPC分类号： B62D57/028

摘要： 本发明公开了一种摆动式升降越障机器人，包括车架，车架于前端的两侧部装设有两个前驱动轮，车架于后端的两侧部装设有两个后驱动轮，车架上装设有摆动支撑机构，摆动支撑机构上装设有升降导向支撑架，升降导向支撑架的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构，前驱动轮和后驱动轮中的一组轮体位于两个升降行进机构之间。通过升降导向支撑架的前后摆动，使得越障机器人在上、下台阶式障碍的模态间转换，该越障机器人具有结构简单可靠，成本低廉，易于制作、作业灵活、越障能力强的优点。

公开(公告)号：CN106627828A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611084378.X

申请日：2016-11-30

申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学

发明人： 徐晓红 ,  周发亮 ,  崔红娟 ,  张伦 ,  吴国恒 ,  王文浩 ,  朱磊 ,  陈徽鹏 ,  洪少尊 ,  卢惠民 ,  谢海斌 ,  刘轶 ,  丁亚楠 ,  王润泽

IPC分类号： B62D57/028

CPC分类号： B62D57/028

摘要： 本发明公开了一种摆动式升降越障机器人，包括车架，车架于前端的两侧部装设有两个前驱动轮，车架于后端的两侧部装设有两个后驱动轮，车架上装设有摆动支撑机构，摆动支撑机构上装设有升降导向支撑架，升降导向支撑架的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构，前驱动轮和后驱动轮中的一组轮体位于两个升降行进机构之间。通过升降导向支撑架的前后摆动，使得越障机器人在上、下台阶式障碍的模态间转换，该越障机器人具有结构简单可靠，成本低廉，易于制作、作业灵活、越障能力强的优点。

公开(公告)号：CN106741275A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611083198.X

申请日：2016-11-30

申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学

发明人： 周发亮 ,  徐晓红 ,  崔红娟 ,  吴国恒 ,  张伦 ,  王文浩 ,  陈徽鹏 ,  朱磊 ,  洪少尊 ,  卢惠民 ,  谢海斌 ,  徐胤勃 ,  马俊冲 ,  李嘉豪

IPC分类号： B62D57/028 ,  B62D57/032

CPC分类号： B62D57/028 ,  B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种滑动式升降越障机器人，包括车架，车架于前端的两侧部装设有两个前驱动轮，车架于后端的两侧部装设有两个后驱动轮，车架上装设有滑动导向支撑架，滑动导向支撑架上滑装有升降导向支撑架，升降导向支撑架的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构，前驱动轮和后驱动轮中的一组轮体位于两个升降行进机构之间。通过前后升降行进机构的配合可将车架撑起或者放下，以实现上下台阶的功能，通过升降导向支撑架的前后滑动，使得越障机器人在上、下台阶式障碍的模态间转换，该越障机器人具有结构简单可靠，成本低廉，易于制作、作业灵活、越障能力强的优点。

公开(公告)号：CN106627829A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611084386.4

申请日：2016-11-30

申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学

发明人： 徐晓红 ,  周发亮 ,  崔红娟 ,  吴国恒 ,  张伦 ,  王文浩 ,  陈徽鹏 ,  朱磊 ,  洪少尊 ,  卢惠民 ,  谢海斌 ,  王思宇 ,  杨启中 ,  王亚静

IPC分类号： B62D57/028

CPC分类号： B62D57/028

摘要： 本发明公开了一种辅助轮式升降越障机器人，包括车架，车架于前端的两侧部装设有两个前驱动轮，车架于后端的两侧部装设有两个后驱动轮，车架于前后端的两侧部还分别装设有两个前辅助轮和两个后辅助轮，前辅助轮和后辅助轮位于前驱动轮和后驱动轮之间，车架上装设有导向支撑架，导向支撑架的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构，前端的升降行进机构位于前驱动轮和前辅助轮之间，后端的升降行进机构位于后辅助轮和后驱动轮之间。通过前后升降行进机构的配合可将车架撑起或者放下，以实现上下台阶的功能。该越障机器人具有结构简单，成本低廉，易于制作、作业灵活、越障能力强的优点。

公开(公告)号：CN106741260A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611083187.1

申请日：2016-11-30

申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学

发明人： 周发亮 ,  徐晓红 ,  崔红娟 ,  张伦 ,  吴国恒 ,  王文浩 ,  朱磊 ,  陈徽鹏 ,  洪少尊 ,  卢惠民 ,  谢海斌 ,  余晓涛 ,  刘维洲 ,  刘泱

IPC分类号： B62D57/02

CPC分类号： B62D57/02

摘要： 本发明公开了一种升降式越障机器人，包括车架，车架于前端的两侧部装设有两个前驱动轮，车架于后端的两侧部装设有两个后驱动轮，车架上装设有导向支撑架，导向支撑架的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构，前端的升降行进机构位于前驱动轮和后驱动轮之间，后端的升降行进机构们于后驱动轮后端。通过前后升降行进机构的配合可将车架撑起或者放下，以实现上下台阶的功能，该越障机器人具有结构简单可靠，成本低廉，易于制作、越障能力强的优点。

公开(公告)号：CN106741275B

公开(公告)日：2018-09-25

申请号：CN201611083198.X

申请日：2016-11-30

申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学

发明人： 周发亮 ,  徐晓红 ,  崔红娟 ,  吴国恒 ,  张伦 ,  王文浩 ,  陈徽鹏 ,  朱磊 ,  洪少尊 ,  卢惠民 ,  谢海斌 ,  徐胤勃 ,  马俊冲 ,  李嘉豪

IPC分类号： B62D57/028 ,  B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种滑动式升降越障机器人，包括车架，车架于前端的两侧部装设有两个前驱动轮，车架于后端的两侧部装设有两个后驱动轮，车架上装设有滑动导向支撑架，滑动导向支撑架上滑装有升降导向支撑架，升降导向支撑架的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构，前驱动轮和后驱动轮中的一组轮体位于两个升降行进机构之间。通过前后升降行进机构的配合可将车架撑起或者放下，以实现上下台阶的功能，通过升降导向支撑架的前后滑动，使得越障机器人在上、下台阶式障碍的模态间转换，该越障机器人具有结构简单可靠，成本低廉，易于制作、作业灵活、越障能力强的优点。