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公开(公告)号：CN106741260A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611083187.1
申请日：2016-11-30
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B62D57/02
CPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种升降式越障机器人，包括车架，车架于前端的两侧部装设有两个前驱动轮，车架于后端的两侧部装设有两个后驱动轮，车架上装设有导向支撑架，导向支撑架的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构，前端的升降行进机构位于前驱动轮和后驱动轮之间，后端的升降行进机构们于后驱动轮后端。通过前后升降行进机构的配合可将车架撑起或者放下，以实现上下台阶的功能，该越障机器人具有结构简单可靠，成本低廉，易于制作、越障能力强的优点。
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公开(公告)号：CN104179570B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201410325266.3
申请日：2014-07-09
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
摘要： 本发明公开了一种微小型热动力发电装置，包括发动机组件和发电转子，所述发动机组件为轴向活塞式，利用凸轮为功率转化部件将活塞的上下往复运动转换成凸轮的旋转运动；所述发电转子直接与凸轮相连，发动机组件中的两个气缸本体分别对置于凸轮的两边。本发明具有结构简单紧凑、控制简单、工作可靠性高、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN106564536A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610993142.1
申请日：2016-11-11
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B62D55/116
CPC分类号： B62D55/116
摘要： 一种多履带移动平台，它包括车体，车体上设置有两个以上的履带行走机构，履带行走机构为偶数个并呈对称状布置于车体的两侧和/或前后位置，每个履带行走机构通过可变形主动悬架与车体相连；可变行主动悬架包括上定摆臂、上动摆臂、下摆臂、主作动器及副作动器；上定摆臂一端铰接于车体上，另一端与上动摆臂的一端铰接，上动摆臂另一端通铰接在履带行走机构的主要承力支架；下摆臂一端铰接在车体上，另一端与主要承力支架铰接；车体、主要承力支架、下摆臂、上定摆臂、上动摆臂构成一个五杆机构，主作动器和副作动器安装于五杆机构上，并用来控制五杆机构的伸缩运动。本发明具有结构简单、易实现、适应能力强、能够大大提高安全性和可靠性等优点。
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公开(公告)号：CN103790700B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410030125.9
申请日：2014-01-22
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
CPC分类号： Y02T10/17
摘要： 本发明公开了一种用于双转子活塞发动机的功率传输装置，包括内转子模块、两个外转子模块、扭矩传递件及差速驱动组件，两个外转子模块分别位于内转子模块的两侧组成动力缸体，所述扭矩传递件与动力轴相连并位于动力缸体的外侧；所述差速驱动组件安装于动力缸体内，所述差速驱动组件包括两套行星摆杆模块，每个所述行星摆杆模块上包括两个运动端，其中一个运动端与内转子模块相连并随内转子模块转动，且延伸至扭矩传递件上以带着扭矩传递件转动，另外一个运动端与外转子模块相连并随外转子模块转动。该用于双转子活塞发动机的功率传输装置具有节省空间、结构简单、装置可靠性高及做功次数多的优点。
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公开(公告)号：CN103770634A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410029003.8
申请日：2014-01-22
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B60K17/06 , B62D55/108 , B62D55/14 , B62D55/125 , B60T7/04 , B60N2/38
摘要： 本发明公开了一种单人全地形履带式运动载体，包括底盘、分设于底盘两侧的履带轮组、安装于底盘上的驾驶座椅和动力传动系统，所述履带轮组内置有悬挂减震系统，所述动力传动系统包括发动机，所述发动机的输出轴上联接有皮带式无级变速器，皮带式无级变速器的从动盘内嵌有一螺旋锥齿差速器，螺旋锥齿差速器两输出端分别联接有后桥左半轴和后桥右半轴，所述后桥左半轴和后桥右半轴分别用于驱动对应侧的履带轮组。本发明结构简单紧凑、操作方便、体型小，可供单人在沙石、泥土、沼泽及冰雪等特殊地形方便快捷移动。
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公开(公告)号：CN106989909A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710281374.9
申请日：2017-04-26
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： G01M13/00
CPC分类号： G01M13/00
摘要： 本发明公开了一种用于移动机器人的行走机构通过能力试验平台，包括框架、直行试验装置和转向试验装置，所述直行试验装置和转向试验装置均安装于框架上，所述框架内为行走机构的测试空间且设置有地形模拟装置，所述直行试验装置用来在连接行走机构之后驱动行走机构完成直线行走测试，所述转向试验装置用来在连接行走机构之后驱动行走机构完成转向测试，所述地形模拟装置用来提供不同的地形路况。本发明具有结构简单、操作渐变、综合测试能力强等优点。
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公开(公告)号：CN106741275A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611083198.X
申请日：2016-11-30
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B62D57/028 , B62D57/032
CPC分类号： B62D57/028 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种滑动式升降越障机器人，包括车架，车架于前端的两侧部装设有两个前驱动轮，车架于后端的两侧部装设有两个后驱动轮，车架上装设有滑动导向支撑架，滑动导向支撑架上滑装有升降导向支撑架，升降导向支撑架的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构，前驱动轮和后驱动轮中的一组轮体位于两个升降行进机构之间。通过前后升降行进机构的配合可将车架撑起或者放下，以实现上下台阶的功能，通过升降导向支撑架的前后滑动，使得越障机器人在上、下台阶式障碍的模态间转换，该越障机器人具有结构简单可靠，成本低廉，易于制作、作业灵活、越障能力强的优点。
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公开(公告)号：CN106627837A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611081675.9
申请日：2016-11-30
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
摘要： 本发明公开了一种轮式移动机器人，包括车架、悬挂支撑装置、环状轮体、驱动电机和齿轮，环状轮体于内环壁上设有一圈内齿圈，驱动电机装设在悬挂支撑装置上，齿轮与驱动电机的输出端连接，悬挂支撑装置支撑于环状轮体的内环、且齿轮与内齿圈啮合，悬挂支撑装置分装在车架前后两端的两侧部。该机器人具有双向悬挂功能、作业效率高、越障能力强、便于拆装和维护的优点。
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公开(公告)号：CN106627829A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611084386.4
申请日：2016-11-30
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B62D57/028
CPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种辅助轮式升降越障机器人，包括车架，车架于前端的两侧部装设有两个前驱动轮，车架于后端的两侧部装设有两个后驱动轮，车架于前后端的两侧部还分别装设有两个前辅助轮和两个后辅助轮，前辅助轮和后辅助轮位于前驱动轮和后驱动轮之间，车架上装设有导向支撑架，导向支撑架的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构，前端的升降行进机构位于前驱动轮和前辅助轮之间，后端的升降行进机构位于后辅助轮和后驱动轮之间。通过前后升降行进机构的配合可将车架撑起或者放下，以实现上下台阶的功能。该越障机器人具有结构简单，成本低廉，易于制作、作业灵活、越障能力强的优点。
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公开(公告)号：CN105564148A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610033178.5
申请日：2016-01-19
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
CPC分类号： B60B19/02 , B60B2900/551 , B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种变形式轮履腿复合机器人，包括底盘和行进驱动机构，行进驱动机构包括行进动力装置、履带驱动轮和履带从动轮，底盘上安装有三个以上变形轮部件，变形轮部件包括变形轮圈和变形切换机构，变形轮圈包括由多个弧形轮圈片首尾铰接相连成一个轮圈，轮圈的外侧包裹有履带，履带用来与履带驱动轮和履带从动轮发生配合形成履带驱动状态；变形切换机构包括两根以上的弹簧拉伸杆及变形动力装置，每块弧形轮圈片对应与一根弹簧拉伸杆的伸缩端配合，在变形动力装置的驱动下通过弹簧拉伸杆的伸缩令相邻弧形轮圈片之间发生位移从而改变轮圈的形状和行进姿态。本发明具有结构简单紧凑、运动方式灵活、地形适应能力强等优点。
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