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公开(公告)号：CN106627829B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201611084386.4
申请日：2016-11-30
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种辅助轮式升降越障机器人，包括车架，车架于前端的两侧部装设有两个前驱动轮，车架于后端的两侧部装设有两个后驱动轮，车架于前后端的两侧部还分别装设有两个前辅助轮和两个后辅助轮，前辅助轮和后辅助轮位于前驱动轮和后驱动轮之间，车架上装设有导向支撑架，导向支撑架的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构，前端的升降行进机构位于前驱动轮和前辅助轮之间，后端的升降行进机构位于后辅助轮和后驱动轮之间。通过前后升降行进机构的配合可将车架撑起或者放下，以实现上下台阶的功能。该越障机器人具有结构简单，成本低廉，易于制作、作业灵活、越障能力强的优点。
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公开(公告)号：CN106627828B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201611084378.X
申请日：2016-11-30
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种摆动式升降越障机器人，包括车架，车架于前端的两侧部装设有两个前驱动轮，车架于后端的两侧部装设有两个后驱动轮，车架上装设有摆动支撑机构，摆动支撑机构上装设有升降导向支撑架，升降导向支撑架的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构，前驱动轮和后驱动轮中的一组轮体位于两个升降行进机构之间。通过升降导向支撑架的前后摆动，使得越障机器人在上、下台阶式障碍的模态间转换，该越障机器人具有结构简单可靠，成本低廉，易于制作、作业灵活、越障能力强的优点。
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公开(公告)号：CN106627828A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611084378.X
申请日：2016-11-30
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B62D57/028
CPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种摆动式升降越障机器人，包括车架，车架于前端的两侧部装设有两个前驱动轮，车架于后端的两侧部装设有两个后驱动轮，车架上装设有摆动支撑机构，摆动支撑机构上装设有升降导向支撑架，升降导向支撑架的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构，前驱动轮和后驱动轮中的一组轮体位于两个升降行进机构之间。通过升降导向支撑架的前后摆动，使得越障机器人在上、下台阶式障碍的模态间转换，该越障机器人具有结构简单可靠，成本低廉，易于制作、作业灵活、越障能力强的优点。
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公开(公告)号：CN106741260A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611083187.1
申请日：2016-11-30
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B62D57/02
CPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种升降式越障机器人，包括车架，车架于前端的两侧部装设有两个前驱动轮，车架于后端的两侧部装设有两个后驱动轮，车架上装设有导向支撑架，导向支撑架的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构，前端的升降行进机构位于前驱动轮和后驱动轮之间，后端的升降行进机构们于后驱动轮后端。通过前后升降行进机构的配合可将车架撑起或者放下，以实现上下台阶的功能，该越障机器人具有结构简单可靠，成本低廉，易于制作、越障能力强的优点。
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公开(公告)号：CN106741275B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201611083198.X
申请日：2016-11-30
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B62D57/028 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种滑动式升降越障机器人，包括车架，车架于前端的两侧部装设有两个前驱动轮，车架于后端的两侧部装设有两个后驱动轮，车架上装设有滑动导向支撑架，滑动导向支撑架上滑装有升降导向支撑架，升降导向支撑架的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构，前驱动轮和后驱动轮中的一组轮体位于两个升降行进机构之间。通过前后升降行进机构的配合可将车架撑起或者放下，以实现上下台阶的功能，通过升降导向支撑架的前后滑动，使得越障机器人在上、下台阶式障碍的模态间转换，该越障机器人具有结构简单可靠，成本低廉，易于制作、作业灵活、越障能力强的优点。
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公开(公告)号：CN106053070B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201610495754.8
申请日：2016-06-30
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： G01M13/04
摘要： 本发明公开了基于分离信号包络谱特征的轴承滚动体故障增强诊断方法，包括：步骤S100：轴承滚动体振动信号分离：对于每一个给定滚动体，根据滚动体的自转周期和公转周期，提取滚动体的分离信号；步骤S100：分离信号特征提取：计算每一个滚动体的分离信号的包络谱特征，根据包络谱特征值的大小确定损伤滚动体，并使用损伤滚动体特征代替原始信号的特征，用于诊断滚动体损伤。本发明具有能够提高损伤信号的信噪比、提高对滚动体损伤的故障诊断能力的优点。
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公开(公告)号：CN104331080B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201410674429.9
申请日：2014-11-21
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种用于移动式机器人的定点跟踪路径规划方法，步骤包括：确定移动式机器人所需经过的关键点，确定初始斜率值范围并初始化路径最小值为0；从初始斜率值范围中搜索选择一个斜率作为当前初始斜率，求解各组相邻关键点之间的二次曲线，分别基于不同的当前初始斜率计算各组相邻关键点之间的二次曲线按顺序连接所组成路径曲线的总长度，选择总长度最小的路径曲线经离散化处理，最终得到移动式机器人的实际轨迹曲线的离散点坐标和速度。本发明利用少量关键位置信息作为输入即可通过二次曲线拟合完成在动态情况下的路径寻优，兼具快速性和准确性，对机器人传感器和处理器要求低。
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公开(公告)号：CN106741275A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611083198.X
申请日：2016-11-30
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B62D57/028 , B62D57/032
CPC分类号： B62D57/028 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种滑动式升降越障机器人，包括车架，车架于前端的两侧部装设有两个前驱动轮，车架于后端的两侧部装设有两个后驱动轮，车架上装设有滑动导向支撑架，滑动导向支撑架上滑装有升降导向支撑架，升降导向支撑架的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构，前驱动轮和后驱动轮中的一组轮体位于两个升降行进机构之间。通过前后升降行进机构的配合可将车架撑起或者放下，以实现上下台阶的功能，通过升降导向支撑架的前后滑动，使得越障机器人在上、下台阶式障碍的模态间转换，该越障机器人具有结构简单可靠，成本低廉，易于制作、作业灵活、越障能力强的优点。
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公开(公告)号：CN106627829A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611084386.4
申请日：2016-11-30
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B62D57/028
CPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种辅助轮式升降越障机器人，包括车架，车架于前端的两侧部装设有两个前驱动轮，车架于后端的两侧部装设有两个后驱动轮，车架于前后端的两侧部还分别装设有两个前辅助轮和两个后辅助轮，前辅助轮和后辅助轮位于前驱动轮和后驱动轮之间，车架上装设有导向支撑架，导向支撑架的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构，前端的升降行进机构位于前驱动轮和前辅助轮之间，后端的升降行进机构位于后辅助轮和后驱动轮之间。通过前后升降行进机构的配合可将车架撑起或者放下，以实现上下台阶的功能。该越障机器人具有结构简单，成本低廉，易于制作、作业灵活、越障能力强的优点。
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公开(公告)号：CN106053070A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610495754.8
申请日：2016-06-30
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： G01M13/04
CPC分类号： G01M13/045
摘要： 本发明公开了基于分离信号包络谱特征的轴承滚动体故障增强诊断方法，包括：步骤S100：轴承滚动体振动信号分离：对于每一个给定滚动体，根据滚动体的自转周期和公转周期，提取滚动体的分离信号；步骤S100：分离信号特征提取：计算每一个滚动体的分离信号的包络谱特征，根据包络谱特征值的大小确定损伤滚动体，并使用损伤滚动体特征代替原始信号的特征，用于诊断滚动体损伤。本发明具有能够提高损伤信号的信噪比、提高对滚动体损伤的故障诊断能力的优点。
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