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公开(公告)号：CN104331080A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410674429.9
申请日：2014-11-21
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种用于移动式机器人的定点跟踪路径规划方法，步骤包括：确定移动式机器人所需经过的关键点，确定初始斜率值范围并初始化路径最小值为0；从初始斜率值范围中搜索选择一个斜率作为当前初始斜率，求解各组相邻关键点之间的二次曲线，分别基于不同的当前初始斜率计算各组相邻关键点之间的二次曲线按顺序连接所组成路径曲线的总长度，选择总长度最小的路径曲线经离散化处理，最终得到移动式机器人的实际轨迹曲线的离散点坐标和速度。本发明利用少量关键位置信息作为输入即可通过二次曲线拟合完成在动态情况下的路径寻优，兼具快速性和准确性，对机器人传感器和处理器要求低。
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公开(公告)号：CN106842079B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201610994406.5
申请日：2016-11-11
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： G01R33/09
摘要： 本发明公开了一种基于电场调控磁性的磁场传感器噪声斩波抑制测量方法，包括如下步骤：S1.向磁场传感器的输入端施加交变电压；S2.获取所述磁场传感器输出端所输出信号中基波信号的幅值和相位；S3.通过所述幅值和相位计算被测磁场大小。本发明通过向磁场传感器的输入端施加交变电压，使得磁场传感器的输出信号的同样产生周期性变化，从而把处于直流或低频区域的被测磁场调制到较高频率区域进行测量，实现对传感器低频1/f噪声的有效抑制，具有提高磁场传感器低频测量精度的优点。
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公开(公告)号：CN106646278A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611128681.5
申请日：2016-12-09
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
CPC分类号： G01R33/0011 , G01R33/0029 , G01R33/098
摘要： 本发明公开了一种利用高分辨力磁场探测的低噪声MEMS前置放大器件，包括绝缘基底和磁力线聚集器，所述磁力线聚集器的底面上绕设有底层线圈，所述磁力线聚集器的顶面上绕设有顶层线圈，所述底层线圈和顶层线圈一起形成绕设于磁力线聚集器上的电流线圈，所述磁力线聚集器呈回形结构且由两个采用高导磁材料生长在绝缘基底上形成的高导磁部件呈轴对称布置构成，两个高导磁部件之间设有间隙，所述绝缘基底上位于所述间隙内设有磁场敏感元件，所述绝缘基底上位于磁场敏感元件的上方设有微压电桥调制组件。本发明能够实现亚纳伏级别的低噪声放大，具有磁场聚集放大效果好、抗外磁场干扰性能好、体积小、电‑磁信号转化效率高的优点。
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公开(公告)号：CN104331080B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201410674429.9
申请日：2014-11-21
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种用于移动式机器人的定点跟踪路径规划方法，步骤包括：确定移动式机器人所需经过的关键点，确定初始斜率值范围并初始化路径最小值为0；从初始斜率值范围中搜索选择一个斜率作为当前初始斜率，求解各组相邻关键点之间的二次曲线，分别基于不同的当前初始斜率计算各组相邻关键点之间的二次曲线按顺序连接所组成路径曲线的总长度，选择总长度最小的路径曲线经离散化处理，最终得到移动式机器人的实际轨迹曲线的离散点坐标和速度。本发明利用少量关键位置信息作为输入即可通过二次曲线拟合完成在动态情况下的路径寻优，兼具快速性和准确性，对机器人传感器和处理器要求低。
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公开(公告)号：CN106646278B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201611128681.5
申请日：2016-12-09
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
摘要： 本发明公开了一种利用高分辨力磁场探测的低噪声MEMS前置放大器件，包括绝缘基底和磁力线聚集器，所述磁力线聚集器的底面上绕设有底层线圈，所述磁力线聚集器的顶面上绕设有顶层线圈，所述底层线圈和顶层线圈一起形成绕设于磁力线聚集器上的电流线圈，所述磁力线聚集器呈回形结构且由两个采用高导磁材料生长在绝缘基底上形成的高导磁部件呈轴对称布置构成，两个高导磁部件之间设有间隙，所述绝缘基底上位于所述间隙内设有磁场敏感元件，所述绝缘基底上位于磁场敏感元件的上方设有微压电桥调制组件。本发明能够实现亚纳伏级别的低噪声放大，具有磁场聚集放大效果好、抗外磁场干扰性能好、体积小、电‑磁信号转化效率高的优点。
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公开(公告)号：CN106842079A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201610994406.5
申请日：2016-11-11
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： G01R33/09
CPC分类号： G01R33/096 , G01R33/093
摘要： 本发明公开了一种基于电场调控磁性的磁场传感器噪声斩波抑制测量方法，包括如下步骤：S1.向磁场传感器的输入端施加交变电压；S2.获取所述磁场传感器输出端所输出信号中基波信号的幅值和相位；S3.通过所述幅值和相位计算被测磁场大小。本发明通过向磁场传感器的输入端施加交变电压，使得磁场传感器的输出信号的同样产生周期性变化，从而把处于直流或低频区域的被测磁场调制到较高频率区域进行测量，实现对传感器低频1/f噪声的有效抑制，具有提高磁场传感器低频测量精度的优点。
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