公开(公告)号：CN114995514B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202210820767.3

申请日：2022-07-13

申请人： 中国人民解放军国防科技大学

发明人： 王楠 ,  刘彦辰 ,  洪华杰 ,  王建华 ,  孙兆梅 ,  王伟

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D1/611

摘要： 本申请涉及一种二维平面下多旋翼无人机分布式飞行避碰方法和装置。所述方法包括：对无人机避碰流程进行优化处理，减少计算量，提高计算效率；包含多项避碰飞行规则：优先级策略规则、航路权限判定规则、紧急避碰模式以及悬停模式，可显著提高无人机消解碰撞冲突的能力，进一步提高在狭小空域范围内，高数量密度下的无人机集群避碰成功率，并且在二维平面的基础上，对三维空间下的无人机避碰进行分析，对其三个不同方向进行投影，将其简化为三个二维平面，以水平方向速度的改变量以及高度变化为返回值，以此消解冲突。

公开(公告)号：CN116305173B

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310590134.2

申请日：2023-05-24

申请人： 中国人民解放军国防科技大学

发明人： 尹帮虎 ,  唐见兵 ,  焦鹏 ,  段红 ,  尹全军 ,  唐涛 ,  刘彦辰 ,  宋海博 ,  汪骁晗 ,  杨铠铭 ,  陈媚春

IPC分类号： G06F21/57

摘要： 本申请涉及一种整数漏洞查找方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过扩展整型变量长度对源程序进行变异，得到对应的变异程序，根据源程序和变异程序构造组合程序，组合程序中通过插桩的整数漏洞检测条件变量和整数漏洞检测条件语句在程序结束点处检测整数漏洞，以执行整数漏洞检测条件语句为目标，对组合程序开展模糊测试，直至触发整数漏洞；基于程序点状态比对法确定整数漏洞产生的根源位置信息。本发明基于整型变量长度扩展的程序变异技术，能够简化整数漏洞查找模型；只需在程序结束点处检测整数漏洞是否发生即可，检测效率高；基于目标程序点执行的模糊测试引导策略，更有利于快速生成触发整数漏洞条件的测试用例。

公开(公告)号：CN114995514A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210820767.3

申请日：2022-07-13

申请人： 中国人民解放军国防科技大学

发明人： 王楠 ,  刘彦辰 ,  洪华杰 ,  王建华 ,  孙兆梅 ,  王伟

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本申请涉及一种二维平面下多旋翼无人机分布式飞行避碰方法和装置。所述方法包括：对无人机避碰流程进行优化处理，减少计算量，提高计算效率；包含多项避碰飞行规则：优先级策略规则、航路权限判定规则、紧急避碰模式以及悬停模式，可显著提高无人机消解碰撞冲突的能力，进一步提高在狭小空域范围内，高数量密度下的无人机集群避碰成功率，并且在二维平面的基础上，对三维空间下的无人机避碰进行分析，对其三个不同方向进行投影，将其简化为三个二维平面，以水平方向速度的改变量以及高度变化为返回值，以此消解冲突。

公开(公告)号：CN116305173A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310590134.2

申请日：2023-05-24

申请人： 中国人民解放军国防科技大学

发明人： 尹帮虎 ,  唐见兵 ,  焦鹏 ,  段红 ,  尹全军 ,  唐涛 ,  刘彦辰 ,  宋海博 ,  汪骁晗 ,  杨铠铭 ,  陈媚春

IPC分类号： G06F21/57

摘要： 本申请涉及一种整数漏洞查找方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过扩展整型变量长度对源程序进行变异，得到对应的变异程序，根据源程序和变异程序构造组合程序，组合程序中通过插桩的整数漏洞检测条件变量和整数漏洞检测条件语句在程序结束点处检测整数漏洞，以执行整数漏洞检测条件语句为目标，对组合程序开展模糊测试，直至触发整数漏洞；基于程序点状态比对法确定整数漏洞产生的根源位置信息。本发明基于整型变量长度扩展的程序变异技术，能够简化整数漏洞查找模型；只需在程序结束点处检测整数漏洞是否发生即可，检测效率高；基于目标程序点执行的模糊测试引导策略，更有利于快速生成触发整数漏洞条件的测试用例。