-
公开(公告)号：CN116299576B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310531348.2
申请日：2023-05-12
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明提出一种组合导航系统的欺骗干扰检测方法与装置，属于卫星导航技术领域。所述方法包括：构造零速检测统计量；构造滤波模型；构造静止状态欺骗检测统计量；构造运动状态欺骗检测统计量。本发明将抖动的欺骗速率建模为服从非零均值高斯分布的随机变量，通过比较静止无欺骗状态下统计的参考噪声方差和运动状态下的新息序列方差，构建新息序列方差的检测统计量，进行欺骗式干扰检测，对欺骗速率均值不敏感，针对缓变式欺骗干扰具有很好的检测性能。(56)对比文件史密;陈树新;吴昊;毛虎.拒止环境实现注入的GPS欺骗干扰.空军工程大学学报(自然科学版).2015,(06),27-31.
-
公开(公告)号：CN116299576A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310531348.2
申请日：2023-05-12
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明提出一种组合导航系统的欺骗干扰检测方法与装置，属于卫星导航技术领域。所述方法包括：构造零速检测统计量；构造滤波模型；构造静止状态欺骗检测统计量；构造运动状态欺骗检测统计量。本发明将抖动的欺骗速率建模为服从非零均值高斯分布的随机变量，通过比较静止无欺骗状态下统计的参考噪声方差和运动状态下的新息序列方差，构建新息序列方差的检测统计量，进行欺骗式干扰检测，对欺骗速率均值不敏感，针对缓变式欺骗干扰具有很好的检测性能。
-
公开(公告)号：CN115685292B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310010536.0
申请日：2023-01-05
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种多源融合导航系统的导航方法和装置，包括：构造零速检测统计量；构造因子图；构造零速修正因子节点；因子图的计算。本发明利用输出的位姿变化量作为检测量进行广义似然比零速检测，检测到载体处于零速时，不增加新的因子节点，有效减轻了因子图的存储量和计算量；多源融合导航系统的测量值仍然对系统状态进行约束和更新，保证了零速时系统状态值估计的正确性。
-
公开(公告)号：CN118533189A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410410876.7
申请日：2024-04-08
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种LiDAR动态点云剔除方法及装置，该方法包括：提取LiDAR关键帧特征点；构造特征点球面投影；提取投影特征点空间特征；构造因子图；构建LiDAR静态点云地图。本发明利用IMU误差确定划分LiDAR特征点球面投影单元的分辨率，能够较好平衡计算压力和检测准确度；利用设计的指标提取划分单元中局部点云的空间特征，并与附近子图相比较以实现动态点云的剔除，减小了动态物体对LiDAR定位和建图的影响，保证了系统在动态环境下的定位性能。
-
公开(公告)号：CN117607920A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311585299.7
申请日：2023-11-24
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种OTFS高精度多普勒频率估计方法、装置和设备。所述方法包括：在接收端分别根据多普勒频率搜索单元的上边界参数值、中心点参数值、下边界参数值对同一个接收端信号进行恢复，并计算恢复的接收信号与发射端信号的互相关函数，根据中心点参数值所恢复的接收信号与发射端信号的互相关函数进行多普勒频率粗估计，并将得到多普勒频率粗估计值输入基于PN码的红蓝频移鉴别器进行频移鉴别，根据上边界参数值和下边界参数值所恢复的接收信号与发射端信号的互相关函数，对多普勒频率粗估计值进行红移或蓝移修正，得到最终的多普勒频率估计结果。采用本方法能够在不影响多普勒频率估计精度的条件下降低多普勒频率估计的计算复杂度。
-
公开(公告)号：CN117330061A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311289462.5
申请日：2023-10-08
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明提出一种GNSS/SINS组合导航系统的因子图优化方法，属于卫星导航技术领域。所述方法包括：构造GNSS信号误差鉴别函数；构造零速检测统计量；构造因子图；构造零速修正因子节点；因子图的计算。本发明利用GNSS接收机内部参数构建信号误差鉴别函数，能实时评估信号受多径干扰、遮挡等情况下的信号测量质量；利用IMU输出的位姿变化量作为检测量进行广义似然比零速检测，检测到载体处于零速时，不增加新的因子节点，有效减轻了因子图的存储量和计算量；导航系统的测量值仍然对系统状态进行约束和更新，保证了零速时系统状态值估计的正确性。
-
公开(公告)号：CN115685292A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202310010536.0
申请日：2023-01-05
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种多源融合导航系统的导航方法和装置，包括：构造零速检测统计量；构造因子图；构造零速修正因子节点；因子图的计算。本发明利用输出的位姿变化量作为检测量进行广义似然比零速检测，检测到载体处于零速时，不增加新的因子节点，有效减轻了因子图的存储量和计算量；多源融合导航系统的测量值仍然对系统状态进行约束和更新，保证了零速时系统状态值估计的正确性。
-
公开(公告)号：CN114545472B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210095337.X
申请日：2022-01-26
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明提出一种GNSS/INS组合系统的导航方法和装置。所述方法包括：步骤S1、构造GNSS/INS组合系统的零速检测统计量；步骤S2、构造GNSS/INS组合系统的因子图，包括INS节点和GNSS节点，所述因子图表征GNSS/INS组合系统在各个测量时刻的系统状态量；步骤S3、基于零速检测统计量确定载体的行进状态：当载体为静止状态时，基于因子图构造零速校正因子节点，并利用零速校正因子节点对载体进行定位，以获取载体的位置和速度；当载体为非静止状态时，基于因子图对载体进行定位，以获取载体的位置和速度。
-
公开(公告)号：CN114545472A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210095337.X
申请日：2022-01-26
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明提出一种GNSS/INS组合系统的导航方法和装置。所述方法包括：步骤S1、构造GNSS/INS组合系统的零速检测统计量；步骤S2、构造GNSS/INS组合系统的因子图，包括INS节点和GNSS节点，所述因子图表征GNSS/INS组合系统在各个测量时刻的系统状态量；步骤S3、基于零速检测统计量确定载体的行进状态：当载体为静止状态时，基于因子图构造零速校正因子节点，并利用零速校正因子节点对载体进行定位，以获取载体的位置和速度；当载体为非静止状态时，基于因子图对载体进行定位，以获取载体的位置和速度。
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
9 条记录 (耗时 0.045 秒)