公开(公告)号：CN117765176A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311791445.1

申请日：2023-12-22

申请人： 中国人民解放军国防科技大学

发明人： 惠军华 ,  马建锋 ,  施逸飞 ,  谢滔 ,  尚同非 ,  郭俊杰

IPC分类号： G06T17/00 ,  G06T7/50

摘要： 本申请涉及一种基于局部视锥的三维建模方法、装置和计算机设备。所述方法包括：获取相关图像的初始深度图；从相关图像相机取景方向往初始深度图发射一组光线，分别在各光线对应的初始深度的预设范围内采样，得到各光线上的若干个样本点；对于当前像素点，以其对应的光线为中心射线，在其周围发射一组邻近射线，构成视锥体；分别以中心射线上的各个样本点为基准，截取视锥体的垂直界面；根据当前垂直界面的像素矩阵筛选得到对应样本点的相关像素点，进而得到对应样本点的聚合特征；对于中心射线，提取其对应的邻近射线的特征，进而得到光线特征；根据光线特征、各样本点的聚合特征及候选深度值对目标进行建模。采用本方法能够使建模更准确和稳健。

公开(公告)号：CN117765040A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311788415.5

申请日：2023-12-22

申请人： 中国人民解放军国防科技大学

发明人： 惠军华 ,  马建锋 ,  谢滔 ,  尚同非 ,  王紫 ,  郭俊杰 ,  胡成城 ,  陈午阳

IPC分类号： G06T7/33 ,  G06T7/73 ,  G06T15/00 ,  G06T3/08 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/088

摘要： 本发明提供一种无监督RGB‑D点云配准方法及设备，该方法包括：获取点云的几何信息和与所述点云对应的RGB图像的光度信息，将所述几何信息和所述光度信息进行融合，提取点云特征；基于所述点云特征建立点对应，得到点对应集合；对所述点对应集合进行过滤，得到有效子集，生成伪位姿；基于所述伪位姿对所述点云进行几何与光度再渲染，实现对网络模型的无监督训练。本发明能够实现准确的无监督RGB‑D点云配准，同时具有较强的跨数据集泛化性。