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公开(公告)号：CN114940264B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210590809.9
申请日：2022-05-27
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： B64D1/12 , G05D1/46 , G05D1/49 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本申请涉及一种安全的悬挂物与载机分离姿态控制方法，包括：从载机释放机载悬挂物开始计时，控制机载悬挂物的舵机和舵面处于锁定状态，直至到达预设的舵面解锁时间点；当到达舵面解锁时间点时，控制舵机和舵面解锁，直至到达预设的姿态角速率稳定时间点；当到达姿态角速率稳定时间点时，向舵机输出预设参数的姿态角速率控制指令，以使舵机根据姿态角速率控制指令执行姿态角速率控制操作，直至到达预设的脱离载机气流流场时间点；当到达脱离载机气流流场时间点时，启动对机载悬挂物预设的姿态角稳定控制操作。通过本发明实施例，能够保证机载悬挂物与载机在分离过程中能够更安全、稳定、可控。
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公开(公告)号：CN114779826B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210700907.3
申请日：2022-06-20
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明涉及一种适用于非零滚转角的轴对称飞行器侧向控制方法，包括：S1.建立当地地理系到机体坐标系的转换矩阵，以及，获取轴对称飞行器在所述机体坐标系下的飞行状态信息;S2.基于所述机体坐标系和所述当地地理系，构建一个适用于非零滚转角的准机体坐标系;S3.建立所述准机体坐标系和所述机体坐标系之间的转换器;S4.基于所述转换器将所述机体坐标系下的飞行状态信息转换为所述准机体坐标系下的准飞行状态信息;S5.将所述准飞行状态信息与对所述轴对称飞行器进行飞行控制的侧向控制指令进行比较，并获取比较结果；S6.基于比较结果对所述侧向控制指令进行校正，并基于校正后的侧向控制指令对轴对称飞行器进行飞行控制。
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公开(公告)号：CN115930698B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202310034779.8
申请日：2023-01-10
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种自适应滚转飞行器的舵控制方法、装置、设备及存储介质，包括获取滚转角与滚转角速度；判断滚转角速度是否超过阈值，若未超过阀值则基于滚转角与舵面安装角得到实时的舵面夹角，否则基于滚转角、滚转角速度以及舵面安装角得到预测的舵面夹角；基于舵面夹角得到四个舵偏角与三通道控制指令间的转换矩阵；基于转换矩阵与三通道控制指令得到X型舵中四个舵面的舵偏角，并对X型舵进行控制。本发明应用于导航控制领域，在弹体转动速度快于舵机响应速度时引入舵面预测夹角，使得在已知飞行器滚转角和三个控制通道的控制指令的前提下，四个舵的舵偏角控制结果与控制系统输入的三通道指令一致，实现非零滚转角条件下飞行器的稳定和控制。
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公开(公告)号：CN115930698A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310034779.8
申请日：2023-01-10
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种自适应滚转飞行器的舵控制方法、装置、设备及存储介质，包括获取滚转角与滚转角速度；判断滚转角速度是否超过阈值，若未超过阀值则基于滚转角与舵面安装角得到实时的舵面夹角，否则基于滚转角、滚转角速度以及舵面安装角得到预测的舵面夹角；基于舵面夹角得到四个舵偏角与三通道控制指令间的转换矩阵；基于转换矩阵与三通道控制指令得到X型舵中四个舵面的舵偏角，并对X型舵进行控制。本发明应用于导航控制领域，在弹体转动速度快于舵机响应速度时引入舵面预测夹角，使得在已知飞行器滚转角和三个控制通道的控制指令的前提下，四个舵的舵偏角控制结果与控制系统输入的三通道指令一致，实现非零滚转角条件下飞行器的稳定和控制。
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公开(公告)号：CN114779826A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210700907.3
申请日：2022-06-20
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明涉及一种适用于非零滚转角的轴对称飞行器侧向控制方法，包括：S1.建立当地地理系到机体坐标系的转换矩阵，以及，获取轴对称飞行器在所述机体坐标系下的飞行状态信息;S2.基于所述机体坐标系和所述当地地理系，构建一个适用于非零滚转角的准机体坐标系;S3.建立所述准机体坐标系和所述机体坐标系之间的转换器;S4.基于所述转换器将所述机体坐标系下的飞行状态信息转换为所述准机体坐标系下的准飞行状态信息;S5.将所述准飞行状态信息与对所述轴对称飞行器进行飞行控制的侧向控制指令进行比较，并获取比较结果；S6.基于比较结果对所述侧向控制指令进行校正，并基于校正后的侧向控制指令对轴对称飞行器进行飞行控制。
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公开(公告)号：CN114940264A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210590809.9
申请日：2022-05-27
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种安全的悬挂物与载机分离姿态控制方法，包括：从载机释放机载悬挂物开始计时，控制机载悬挂物的舵机和舵面处于锁定状态，直至到达预设的舵面解锁时间点；当到达舵面解锁时间点时，控制舵机和舵面解锁，直至到达预设的姿态角速率稳定时间点；当到达姿态角速率稳定时间点时，向舵机输出预设参数的姿态角速率控制指令，以使舵机根据姿态角速率控制指令执行姿态角速率控制操作，直至到达预设的脱离载机气流流场时间点；当到达脱离载机气流流场时间点时，启动对机载悬挂物预设的姿态角稳定控制操作。通过本发明实施例，能够保证机载悬挂物与载机在分离过程中能够更安全、稳定、可控。
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