公开(公告)号：CN113655806B

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202110745748.4

申请日：2021-07-01

申请人： 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

发明人： 汲振 ,  李建胜 ,  王安成 ,  王俊亚 ,  马嘉琳 ,  郭雨岩 ,  张迅 ,  李凯林 ,  陈润泽

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明提供了一种无人机群辅助降落方法，属于无人机辅助降落技术领域。单个无人机的降落方案应用与无人机群降落时，会因无人机合作标志不统一，导致无人机群降落管理困难。在辅助降落合作标志周围设置多个辅助编码合作标志，形成具有不同特征的降落平台，采集降落平台图案存储在目标库中，在无人机群辅助降落时，无人机上的相机采集地面景象与辅助降落合作标志图案匹配检测，查找降落平台，通过检测辅助降落合作标志周围的辅助编码合作标志，确定指定降落平台，进而实现指定降落。本方法可实现无人机群按照任务需要统一管理无人机的降落，降低无人机群管理调度的难度。

公开(公告)号：CN113655806A

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202110745748.4

申请日：2021-07-01

申请人： 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

发明人： 汲振 ,  李建胜 ,  王安成 ,  王俊亚 ,  马嘉琳 ,  郭雨岩 ,  张迅 ,  李凯林 ,  陈润泽

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明提供了一种无人机群辅助降落方法，属于无人机辅助降落技术领域。单个无人机的降落方案应用与无人机群降落时，会因无人机合作标志不统一，导致无人机群降落管理困难。在辅助降落合作标志周围设置多个辅助编码合作标志，形成具有不同特征的降落平台，采集降落平台图案存储在目标库中，在无人机群辅助降落时，无人机上的相机采集地面景象与辅助降落合作标志图案匹配检测，查找降落平台，通过检测辅助降落合作标志周围的辅助编码合作标志，确定指定降落平台，进而实现指定降落。本方法可实现无人机群按照任务需要统一管理无人机的降落，降低无人机群管理调度的难度。

公开(公告)号：CN113514797B

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202110778716.4

申请日：2021-07-09

申请人： 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

发明人： 王安成 ,  欧阳文 ,  李建胜 ,  张伦东 ,  马嘉琳 ,  郭雨岩 ,  汲振 ,  李凯林

IPC分类号： G01S5/02

摘要： 本发明涉及一种UWB基站的自动标定方法，属于基站标定技术领域。自动标定方法包括：基于卡尔曼滤波或者扩展卡尔曼滤波构建基站位置估计模型，基站位置估计模型包括基站位置的状态方程和量测方程；运动载体在运动过程中，实时获取其室外定位信息以及对应时刻的运动载体与各基站之间的距离信息；将运动载体的定位信息以及对应时刻的运动载体与各基站之间的距离信息输入基站位置估计模型中，通过时间更新和量测更新得到各基站的位置信息，完成各基站的标定。本发明利用室外定位信息以及基站位置估计模型实现UWB基站的自动标定，不但提高了UWB基站自动标定效率，还实现了室外坐标基准与UWB坐标基准的统一。

公开(公告)号：CN113514797A

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN202110778716.4

申请日：2021-07-09

申请人： 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

发明人： 王安成 ,  欧阳文 ,  李建胜 ,  张伦东 ,  马嘉琳 ,  郭雨岩 ,  汲振 ,  李凯林

IPC分类号： G01S5/02

摘要： 本发明涉及一种UWB基站的自动标定方法，属于基站标定技术领域。自动标定方法包括：基于卡尔曼滤波或者扩展卡尔曼滤波构建基站位置估计模型，基站位置估计模型包括基站位置的状态方程和量测方程；运动载体在运动过程中，实时获取其室外定位信息以及对应时刻的运动载体与各基站之间的距离信息；将运动载体的定位信息以及对应时刻的运动载体与各基站之间的距离信息输入基站位置估计模型中，通过时间更新和量测更新得到各基站的位置信息，完成各基站的标定。本发明利用室外定位信息以及基站位置估计模型实现UWB基站的自动标定，不但提高了UWB基站自动标定效率，还实现了室外坐标基准与UWB坐标基准的统一。