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公开(公告)号：CN112859186A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110041631.8
申请日：2021-01-13
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： G01V7/00
摘要： 本发明公开了基于重力信息的水下目标探测方法，它包括如下步骤：首先将探测器部署到探测水域坐底，利用探测器携带的原子干涉重力仪持续监测水域内的重力变化；然后，当水下目标的质量引起的重力畸变超过原子干涉重力仪重力测量的灵敏度范围时，探测器可探知监测水域内有水下目标进入；建立水下目标的数学模型，根据水下目标产生的垂直重力可推测其排水量。本发明利用探测器携带的高精度小型化原子干涉重力测量装置，测量水下目标进入探测区域后导致的区域内的重力畸变，实现基于重力畸变信息的新概念水下目标探测。
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公开(公告)号：CN113739806B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202111042535.1
申请日：2021-09-07
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本发明公开了一种利用参数识别的惯导系统阻尼方法，在建模阶段，基于载体静止时惯导系统短时间的东向、北向速度误差数据，利用参数识别建模系统进行参数识别，得到速度误差模型；然后在补偿阶段，利用速度误差模型对无阻尼解算系统输出的速度信息进行补偿，得到误差被抑制的速度信息作为参考速度；最后将参考速度作为外阻尼解算系统的外速度进行解算，从而抑制其它导航输出信息中的振荡误差。本发明不需要外部速度源也能实现外阻尼的效果，既不破坏惯导系统的舒拉调谐条件，又抑制了导航输出信息中的振荡误差。
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公开(公告)号：CN112859186B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110041631.8
申请日：2021-01-13
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： G01V7/00
摘要： 本发明公开了基于重力信息的水下目标探测方法，它包括如下步骤：首先将探测器部署到探测水域坐底，利用探测器携带的原子干涉重力仪持续监测水域内的重力变化；然后，当水下目标的质量引起的重力畸变超过原子干涉重力仪重力测量的灵敏度范围时，探测器可探知监测水域内有水下目标进入；建立水下目标的数学模型，根据水下目标产生的垂直重力可推测其排水量。本发明利用探测器携带的高精度小型化原子干涉重力测量装置，测量水下目标进入探测区域后导致的区域内的重力畸变，实现基于重力畸变信息的新概念水下目标探测。
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公开(公告)号：CN118258390A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410465210.1
申请日：2024-04-17
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本发明提供了一种基于相位延迟调制的自主组合导航误差抑制方法，包括：通过相位延迟调制的自主阻尼方法得到用于抑制舒勒振荡误差的速度；将所述速度作为外界量测量，所述速度辅助惯导进行组合导航，抑制捷联惯导的舒勒振荡误差和发散性误差；采用量测自适应卡尔曼滤波器进行组合导航，根据量测速度的变化对量测噪声矩阵进行自适应调整。
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公开(公告)号：CN116952242A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310885856.0
申请日：2023-07-17
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本发明提供一种基于变渐消因子的自适应联邦滤波算法，包括以下步骤：S1，根据AUV构建动力学模型，建立SINS误差状态模型以及SINS/GPS、SINS/DVL、SINS/MAN组合导航误差模型，构建SINS/GPS/DVL/MAN组合导航系统；S2，根据上述构建的组合导航误差模型，建立各子滤波器进行单独滤波，通过控制渐消因子b的值来对量测噪声矩阵进行动态调整和优化，采用基于变渐消因子的自适应卡尔曼滤波提高各子滤波器的精度和鲁棒性；S3，根据各子滤波器系的变渐消因子值得到不同的信息分配系数，根据该联邦滤波自适应分配系数，建立在各子滤波器之间的信息分配法则；S4，联邦滤波器根据步骤S3中子滤波器送来的滤波结果进行数据的融合，得到最优的信息融合估计结果，对惯性导航系统的导航误差进行抑制。
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公开(公告)号：CN116164773A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211099608.5
申请日：2022-09-06
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本发明涉及一种基于载体系四元数姿态误差的李群捷联惯导误差模型，包括：四元数姿态误差可分为导航系四元数姿态误差和载体系四元数姿态误差，本发明首先推导基于载体系四元数的姿态误差模型，然后在此基础上提出并推导基于载体系四元数姿态误差的李群捷联惯导误差模型，本发明所提模型在组合导航定位精度、误差收敛速度以及滤波鲁棒性方面都有着显著优势，尤其是在大失准角条件下优势更为突出。通过实验比较四种模型的优劣，本发明改进现有文献对大失准角条件下的组合导航模型研究的不足，该模型可在大失准条件下，通过较短时间内完成高精度的非线性组合导航，满足高精度的组合导航的要求。
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公开(公告)号：CN115291289A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210805748.3
申请日：2022-07-08
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： G01V7/00
摘要： 本发明公开了一种绝对重力值动态测量解算系统，它包括重力测量装置和上位机，其中，重力测量装置包括加速度计和原子重力仪，所述加速度计固定在原子重力仪上，所述重力测量装置用于安装在待测载体上。本发明综合了原子重力仪和加速度计的优点，能够高精度地输出绝对重力值且具有较高的数据率。本发明将加速度计测得的信息与原子重力仪灵敏度函数进行卷积得到参考重力信息，在原子重力仪单次测量周期内，根据布居数反解公式得到多个可能的高精度重力数据，依据该参考重力信息可确定出有效重力数据，有效解决了多值性问题。
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公开(公告)号：CN118424270A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410620219.5
申请日：2024-05-17
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本发明提供了一种基于舰艇机动可观性分析的水下多惯性协同导航方法，包括：构建组合导航误差模型，进行水下长航时纯惯导解算处理；基于水下完全自主无源导航的需求，通过融合不同精度惯性的导航信息，对所述水下长航时纯惯导解算过程中引起的误差发散进行有效抑制；对舰艇运动状态进行可观性分析，分析出最佳的舰艇运动状态；通过仿真实验进行实验分析，验证是否有效抑制所述水下长航时纯惯导解算过程中引起的误差发散。
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公开(公告)号：CN118049994A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410394163.6
申请日：2024-04-01
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本发明提供了一种水下多体制惯性组合协同导航定位增强方法，包括：对姿态误差、速度误差和位置误差的特性进行分析；推导传统基于位置误差的多惯性导航系统融合方案，并建立传统多惯性导航系统模型；提出基于姿态匹配的多惯性导航系统融合方案，并建立基于姿态匹配的多惯性导航系统模型。本发明对于潜艇水下长航时自主无源高精度导航定位方面具有极为重要的意义，具有很强的研究价值。
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公开(公告)号：CN115291289B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210805748.3
申请日：2022-07-08
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： G01V7/00
摘要： 本发明公开了一种绝对重力值动态测量解算系统，它包括重力测量装置和上位机，其中，重力测量装置包括加速度计和原子重力仪，所述加速度计固定在原子重力仪上，所述重力测量装置用于安装在待测载体上。本发明综合了原子重力仪和加速度计的优点，能够高精度地输出绝对重力值且具有较高的数据率。本发明将加速度计测得的信息与原子重力仪灵敏度函数进行卷积得到参考重力信息，在原子重力仪单次测量周期内，根据布居数反解公式得到多个可能的高精度重力数据，依据该参考重力信息可确定出有效重力数据，有效解决了多值性问题。
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