公开(公告)号：CN115963846A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211686123.6

申请日：2022-12-27

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学 ,  中国人民解放军92578部队

Inventor： 王征 ,  杨坤 ,  杨洋 ,  杜度 ,  周帅 ,  尹洋 ,  王黎明 ,  侯佳欣 ,  屈新雨 ,  杨亭芝

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提供一种基于IAFSA算法的自主水下航行器S面控制参数优化方法，包括：采用夺食行为、自适应步长、带衰减因子的视野范围改进经典人工鱼群算法，形成IAFSA算法；设计自主水下航行器的S面艏向控制器和S面前向速度控制器；利用所述IAFSA算法对S面前向速度控制器与S面艏向控制器的五个控制参数进行优化整定，形成基于IAFSA算法的S面路径跟踪控制器。经过仿真与试验分析，改进后的鱼群算法具有较快的收敛速度，且跳出局部最优值的能力显著增强，使用整定后参数的S面路径跟踪控制器指标较整定前降低了96％，并在水下实物试验中验证了IAFSA算法在AUV二维路径跟踪控制参数整定中应用的可行性与有效性。

公开(公告)号：CN116185024A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310135158.9

申请日：2023-02-20

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 刘洋 ,  尹洋 ,  王征 ,  龚谢平 ,  周子扬 ,  周帅 ,  屈新雨 ,  张春燕

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种无人艇的艏向抗扰控制方法，通过跟踪微分器对输入期望艏向角信号进行快速跟踪得到跟踪值，设计高增益扩张观测器对无人艇当前状态进行观测得到观测值，通过计算观测值与跟踪值的误差采用误差反馈控制率输出舵角期望值，并将观测器对总干扰的估计作为补偿，得到艏向抗扰控制律，按照以上步骤控制无人艇达到艏向抗扰效果。本发明对匹配海况具有较强的滤波效果，使舵机能够更加平滑的操舵，实现USV艏向的稳定，保证无人艇完成路径跟踪、目标跟踪、集群运动等一些列复杂任务，对外界干扰和参数摄动有很强的鲁棒性。