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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115988321A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211479451.9
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于yolov5和deepsort的PTZ相机主动跟踪方法，其特征是：建立数据采集模块、数据接收与感知模块、感知引导控制模块和执行控制指令模块的跟踪系统，在图像和PTZ参数信息采集的基础上，利用yolov5目标检测算法和deepsort目标跟踪方法实现对目标的检测与跟踪，建立跟踪目标锁定策略，设计预置框锚定跟踪范围，输出PTZ相机的运动方向，结合变焦策略设计对PTZ相机实施控制，利用控制PTZ相机运动的多种API执行实现PTZ相机运动，完成目标主动跟随。有益效果：本发明设计的PTZ相机主动跟踪方法，发挥深度学习感知优势，利用预置框锚定跟踪范围，结合变焦策略设计对PTZ相机实施控制，有效提高PTZ相机主动跟踪目标精度和距离。
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公开(公告)号：CN114942414A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210449971.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明涉及一种基于地面无源定位信标的毫米波雷达自主定位与建图方法，随机或在指定位置投放若干无源定位信标；通过搭载的毫米波雷达，对投放的无源定位信标进行检测，提取无源定位信标数据；利用SLAM技术，对毫米波雷达采集的无源定位信标位置数据进行处理，实现平台的自主定位并增量式的构建无源定位信标地图。有益效果：在复杂越野环境中，本发明能够有效解决在卫星定位和基站的定位等基于通信的定位手段长期失效、且由于地理环境区分度低导致环境特征匹配的定位手段长期失效的情况下定位问题，实现了在通信干扰、卫星拒止、特征匮乏的复杂恶劣越野环境下的自主定位。
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公开(公告)号：CN119748444A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411915213.7
申请日：2024-12-24
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及无人系统多智能体控制技术领域，尤其涉及一种轮式移动机械臂协调控制方法、系统及装置。包括以下步骤：建立轮式移动机械臂模型，求解目标可达性区域；计算轮式移动机械臂的可操作性指标；计算轮式移动机械臂的最大线速度和角速度，获得轮式移动机械臂的速度椭球体模型；设计多智能体的联合状态空间，设计多智能体的联合动作空间；构建控制算法流程；设置轮式移动机械臂协调控制算法的任务场景，设置训练超参数，设计任务评估指标；进行训练设置，在训练周期结束时记录任务的成功率，流程的有效性。本发明解决了模型结构复杂和高维情况下依赖于求解运动学方程或目标函数优化的问题。本发明达到了降低了复杂度计算的技术效果。
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公开(公告)号：CN119722437A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411759201.X
申请日：2024-12-03
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及机器视觉和基于视觉的地点识别技术领域，提供一种平移旋转不变的图像特征编码方法及系统，方法包括：获取航空图像和地面点云BEV图像进行仿射变换，获得仿射图像；通过傅里叶变换获得平移不变性图像，通过极坐标变换获得旋转不变性图像；运用卷积神经网络提取仿射图像、平移不变性图像、旋转不变性图像的图像特征；通过逆傅里叶变换和逆极坐标变换，逆仿射旋转变换转回原始方向，重复#imgabs0#次将所有图像特征进行特征融合，对融合特征进行注意力计算再通过上采样及归一化处理，获得旋转不变特征。本发明通过结合傅里叶变换和极坐标变换，实现了强大的平移不变性和旋转不变性，提高了模型的表达能力和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115988321B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202211479451.9
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于yolov5和deepsort的PTZ相机主动跟踪方法，其特征是：建立数据采集模块、数据接收与感知模块、感知引导控制模块和执行控制指令模块的跟踪系统，在图像和PTZ参数信息采集的基础上，利用yolov5目标检测算法和deepsort目标跟踪方法实现对目标的检测与跟踪，建立跟踪目标锁定策略，设计预置框锚定跟踪范围，输出PTZ相机的运动方向，结合变焦策略设计对PTZ相机实施控制，利用控制PTZ相机运动的多种API执行实现PTZ相机运动，完成目标主动跟随。有益效果：本发明设计的PTZ相机主动跟踪方法，发挥深度学习感知优势，利用预置框锚定跟踪范围，结合变焦策略设计对PTZ相机实施控制，有效提高PTZ相机主动跟踪目标精度和距离。
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