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公开(公告)号：CN114859901B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202210413786.4
申请日：2022-04-15
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种车辆编队在遇阻道路上逆向行驶的控制方法，其特征是：在领航‑跟随编队模型的基础上，以领航车档位为条件，设计基于领航车轨迹的编队逆向行驶控制策略，分别基于几何跟踪方法和LQR理论计算编队车辆前轮转角控制量和速度控制量，保证与领航车原轨迹一致，且编队内车辆间距在合理范围内，使车辆编队在遇阻道路工况下实现逆向行驶。有益效果：本发明考虑了车辆编队行驶的遇阻道路工况，提出编队行驶的倒车控制方法，具有普适性。能够保证领航车驶入无效道路且需要原路返回工况下的编队安全性，实现编队的整体逆向行驶控制，提高车辆编队的适应性和实用性。
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公开(公告)号：CN115431790B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210990358.8
申请日：2022-08-18
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种8轮分布式电驱动车辆AFS和DYC协同控制方法，其特征是：采用决策层、协调控制层和转矩分配层的分层结构，决策层根据横摆角速度和质心侧偏角与期望值的偏差计算整车附加横摆力矩和附加转角，协调控制层根据车辆状态反馈信息判断所处的#imgabs0#相平面区域，协调AFS权重并计算DYC所需横摆力矩，转矩分配层根据车辆各轴的垂直载荷比例分配横摆力矩。有益效果：本发明提高8轮分布式电驱动车辆动力学综合控制性能，提出了一种8轮分布式电驱动车辆AFS和DYC协同控制方法，具有较好的轨迹保持精度和车身姿态修正能力，能够有效提高车辆的行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN114942414A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210449971.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明涉及一种基于地面无源定位信标的毫米波雷达自主定位与建图方法，随机或在指定位置投放若干无源定位信标；通过搭载的毫米波雷达，对投放的无源定位信标进行检测，提取无源定位信标数据；利用SLAM技术，对毫米波雷达采集的无源定位信标位置数据进行处理，实现平台的自主定位并增量式的构建无源定位信标地图。有益效果：在复杂越野环境中，本发明能够有效解决在卫星定位和基站的定位等基于通信的定位手段长期失效、且由于地理环境区分度低导致环境特征匹配的定位手段长期失效的情况下定位问题，实现了在通信干扰、卫星拒止、特征匮乏的复杂恶劣越野环境下的自主定位。
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公开(公告)号：CN115205557B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210838979.4
申请日：2022-07-18
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于二分图和图注意力机制的模板匹配方法，其特征是：构建MLF网络模块，用于提取模板图像和搜索图像的融合特征；构建BGAM网络模块，用于编码模板节点与搜索节点的关系，并为每个搜索节点和模板节点聚合相应的局部信息，生成定位模板的响应图；系统，包括网络构建模块、学习与预训练模块和计算与定位模块。有益效果：本发明实现了模板图像和搜索图像间局部到局部的信息传递，MLF网络模块通过融合目标不同层次表征意义的特征，提升了对模板目标的表示能力。本方法在众多实际的复杂场景中都可以准确稳定的实现模板匹配，减少了计算量和显存占用，利于在工程实践中部署。
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公开(公告)号：CN115431790A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210990358.8
申请日：2022-08-18
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种8轮分布式电驱动车辆AFS和DYC协同控制方法，其特征是：采用决策层、协调控制层和转矩分配层的分层结构，决策层根据横摆角速度和质心侧偏角与期望值的偏差计算整车附加横摆力矩和附加转角，协调控制层根据车辆状态反馈信息判断所处的相平面区域，协调AFS权重并计算DYC所需横摆力矩，转矩分配层根据车辆各轴的垂直载荷比例分配横摆力矩。有益效果：本发明提高8轮分布式电驱动车辆动力学综合控制性能，提出了一种8轮分布式电驱动车辆AFS和DYC协同控制方法，具有较好的轨迹保持精度和车身姿态修正能力，能够有效提高车辆的行驶稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115205557A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210838979.4
申请日：2022-07-18
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于二分图和图注意力机制的模板匹配方法，其特征是：构建MLF网络模块，用于提取模板图像和搜索图像的融合特征；构建BGAM网络模块，用于编码模板节点与搜索节点的关系，并为每个搜索节点和模板节点聚合相应的局部信息，生成定位模板的响应图；系统，包括网络构建模块、学习与预训练模块和计算与定位模块。有益效果：本发明实现了模板图像和搜索图像间局部到局部的信息传递，MLF网络模块通过融合目标不同层次表征意义的特征，提升了对模板目标的表示能力。本方法在众多实际的复杂场景中都可以准确稳定的实现模板匹配，减少了计算量和显存占用，利于在工程实践中部署。
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公开(公告)号：CN115489594A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211006547.3
申请日：2022-08-22
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及一种纯跟踪智能车路径跟随控制方法，包括根据预瞄距离、期望路径、车辆状态，计算期望前轮转角；计算车辆与期望路径的横向偏差、航向偏差；根据上述横向偏差、航向偏差，计算转角补偿；将上述期望前轮转角、转角补偿相加，得到前轮转角控制量。有益效果：本发明在传统纯跟踪算法的基础上，考虑到智能车辆与期望路径的实时航向偏差，加快消除初始偏差，减小振荡，提高路径跟随精度，满足智能车的要求达到应用的要求。
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公开(公告)号：CN114859901A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210413786.4
申请日：2022-04-15
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种车辆编队在遇阻道路上逆向行驶的控制方法，其特征是：在领航‑跟随编队模型的基础上，以领航车档位为条件，设计基于领航车轨迹的编队逆向行驶控制策略，分别基于几何跟踪方法和LQR理论计算编队车辆前轮转角控制量和速度控制量，保证与领航车原轨迹一致，且编队内车辆间距在合理范围内，使车辆编队在遇阻道路工况下实现逆向行驶。有益效果：本发明考虑了车辆编队行驶的遇阻道路工况，提出编队行驶的倒车控制方法，具有普适性。能够保证领航车驶入无效道路且需要原路返回工况下的编队安全性，实现编队的整体逆向行驶控制，提高车辆编队的适应性和实用性。
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公开(公告)号：CN114740856A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210396459.2
申请日：2022-04-15
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种车联网环境下驾驶车辆编队保持与变换的控制系统，包括数据采集与处理装置和接收和执行控制指令的控制装置，并与车辆物理系统有线连接，实现接收数据并执行控制指令；控制方法：在建立领航‑跟随模型的基础上，运用队形参数平滑变换方法、参考夹角时变方法及参考速度时变方法得到跟随参考行驶状态，分别基于纯跟踪方法和平滑追逐方法计算前轮转角控制量和速度控制量，使编队车辆在不同速度和队形参数下保持稳定的行驶状态。有益效果：本发明提出线性队形变换方法，提高队形变换时编队系统的稳定性和安全性；考虑编队的融合和拆分、车辆入队和出队，提高编队的柔性和灵活性。
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公开(公告)号：CN117232495A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311066320.2
申请日：2023-08-23
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于子区域连通图的未知环境自主探索与拓扑地图构建方法，通过未知区域无障碍建模和子区域连通图生成算法，实现未知环境的自主探索和拓扑地图的实时构建，并将构建的拓扑地图应用到探索任务中，高效完成未知环境探索、多目标点导航、区域全覆盖任务。本发明能够显著提升机器人在大规模复杂未知环境的探索效率，克服随着探索规模的增大，计算效率显著降低、计算耗时大幅增加的问题，实现了大规模复杂未知环境中的高效探索。
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