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公开(公告)号：CN114859901B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202210413786.4
申请日：2022-04-15
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种车辆编队在遇阻道路上逆向行驶的控制方法，其特征是：在领航‑跟随编队模型的基础上，以领航车档位为条件，设计基于领航车轨迹的编队逆向行驶控制策略，分别基于几何跟踪方法和LQR理论计算编队车辆前轮转角控制量和速度控制量，保证与领航车原轨迹一致，且编队内车辆间距在合理范围内，使车辆编队在遇阻道路工况下实现逆向行驶。有益效果：本发明考虑了车辆编队行驶的遇阻道路工况，提出编队行驶的倒车控制方法，具有普适性。能够保证领航车驶入无效道路且需要原路返回工况下的编队安全性，实现编队的整体逆向行驶控制，提高车辆编队的适应性和实用性。
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公开(公告)号：CN115431790B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210990358.8
申请日：2022-08-18
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种8轮分布式电驱动车辆AFS和DYC协同控制方法，其特征是：采用决策层、协调控制层和转矩分配层的分层结构，决策层根据横摆角速度和质心侧偏角与期望值的偏差计算整车附加横摆力矩和附加转角，协调控制层根据车辆状态反馈信息判断所处的#imgabs0#相平面区域，协调AFS权重并计算DYC所需横摆力矩，转矩分配层根据车辆各轴的垂直载荷比例分配横摆力矩。有益效果：本发明提高8轮分布式电驱动车辆动力学综合控制性能，提出了一种8轮分布式电驱动车辆AFS和DYC协同控制方法，具有较好的轨迹保持精度和车身姿态修正能力，能够有效提高车辆的行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN114516242B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210226884.7
申请日：2022-03-08
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种可重构橡胶履带行走系统，由轮系、橡胶履带和控制系统组成，具备轮胎和履带轮两种形态，轮胎形态时行走系统呈现圆形，能够整体转动；履带轮形态时行走系统呈现近似三角形，轮系驱动橡胶履带，使橡胶履带环绕轮系转动，且接地面积可调整；行走系统可在行进中实现形态转换或接地面积调整，且在形态转换和接地面积调整过程中维持橡胶履带周长稳定。该行走系统兼有轮胎和橡胶履带行走系统两者的优势，对路面无破坏，无爆胎风险，且在控制系统失效的情况下，行走系统依然能够正常行驶，具有地形适应性更强、可靠性更高的优势。
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公开(公告)号：CN113091744B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202110351571.X
申请日：2021-03-31
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所 , 中汽院(重庆)汽车检测有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及车辆测试技术领域，具体公开了一种智能车绕桩自主跟随测试评价方法，包括如下步骤：S1、确定起点和终点，在起点和终点之间布置若干个测试桩；S2、设置引导员从起点出发绕桩行进，走向终点的路径顺序；S3、在引导员从起点出发时开始计时；S4、在引导员出发时，对被测车辆输入跟随指令，使被测车辆跟随引导员行进；S5、记录被测车辆的行驶轨迹；S6、当被测车辆前进方向的最前端通过终点时，停止计时，绕桩结束；S7、基于被测车辆的行驶轨迹，按照预设评分规则计算被测车辆评价分。采用本发明的技术方案能够准确测试自主跟随能力。
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公开(公告)号：CN115988321A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211479451.9
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于yolov5和deepsort的PTZ相机主动跟踪方法，其特征是：建立数据采集模块、数据接收与感知模块、感知引导控制模块和执行控制指令模块的跟踪系统，在图像和PTZ参数信息采集的基础上，利用yolov5目标检测算法和deepsort目标跟踪方法实现对目标的检测与跟踪，建立跟踪目标锁定策略，设计预置框锚定跟踪范围，输出PTZ相机的运动方向，结合变焦策略设计对PTZ相机实施控制，利用控制PTZ相机运动的多种API执行实现PTZ相机运动，完成目标主动跟随。有益效果：本发明设计的PTZ相机主动跟踪方法，发挥深度学习感知优势，利用预置框锚定跟踪范围，结合变焦策略设计对PTZ相机实施控制，有效提高PTZ相机主动跟踪目标精度和距离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115952596A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211607059.8
申请日：2022-12-14
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种船用气囊式堵漏器葫芦状外胆的制作方法，其特征是：通过对外胆沿轴线方向进行n1等分分割，将分割后单片外胆图形取直并展开，投影到二维平面，利用CAD软件绘制等比例图形A，再次绘制考虑余量后的等比例图形B，分别制作图样A、B，依照图样B裁剪防割材料，将图样A放置在裁剪好的防割材料上并确保两轴线重合且方向一致，沿着图样A外轮廓绘制型线，确定缝合边距并缝制成型。有益效果：本发明设计特定型线外胆的三维模型，确定特定形状的气囊模型的分割数量，将表面分割、展开、投影，确定单片分割体的型线，考虑单片分割体缝合边距进行裁剪，结合特定缝合手法，实现葫芦状外胆简单快速、低成本制作，且可保证结构可靠。
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公开(公告)号：CN115861446A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211707661.9
申请日：2022-12-28
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种针对目标检测任务的相机感知范围生成方法，建立含相机畸变的小孔成像相机模型、目标模型和目标视场环境平面模型，根据应用需要分为标准版和简易版。标准版下，将栅格化目标投影至图像中，生成目标包围框，设定目标检测最小包围框阈值，基于此阈值绘制相机的感知范围；简易版下，简化相机模型，根据简易模型的有效检测范围表达式生成感知区域。本发明设计的相机有效感知范围生成方法，能够将目标检测算法的有效像素阈值量化为相机视场平面下的感知范围，按照应用需要选择标准和简易模型，根据相机内外参数绘制相机的感知区域，提升相机安装布置效率，有效指导人员根据目标检测需求对相机进行选型与安装。
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公开(公告)号：CN115402482A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211064699.9
申请日：2022-09-01
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
IPC: B63B43/16
Abstract: 本发明涉及一种船体大型破口气囊式应急封堵装置，其特征是：包括气囊体、作业手柄和充气泵，所述气囊包括从上至下依次为气囊上层、气囊中间层和气囊底层构成整体气囊体结构，所述气囊上层固接有充放气阀，所述充放气阀通过连接气管与充气泵连接，所述气囊上层中心连接有能够拆装的作业手柄。有益效果：本发明的装置能够在舱内操作、可快速封堵船体大型破口、能够给遇险船舶提供抗沉能力、给遇险人员提供救生手段的轻便型应急手段。
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公开(公告)号：CN115143980A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210821057.2
申请日：2022-07-13
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种基于剪枝Voronoi图的增量式拓扑地图构建方法，在障碍物形状拟合困难、拓扑关系复杂、建图范围大的城市半结构化环境、越野和救援非结构化环境中，随着地面或低空有人/无人移动平台行驶，增量式地快速自主构建轻量级拓扑地图，以便于机器人导航。有益效果：在大规模复杂半结构化和非结构化环境中，本发明能够基于可行驶区域边界点增量式快速生成用于机器人导航的轻量级拓扑地图，避免了障碍物拟合误差和计算复杂带来的影响，实现了在拓扑关系繁多、障碍物不规则、建图范围大的复杂环境下的快速自主拓扑地图构建。
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公开(公告)号：CN114942414A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210449971.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明涉及一种基于地面无源定位信标的毫米波雷达自主定位与建图方法，随机或在指定位置投放若干无源定位信标；通过搭载的毫米波雷达，对投放的无源定位信标进行检测，提取无源定位信标数据；利用SLAM技术，对毫米波雷达采集的无源定位信标位置数据进行处理，实现平台的自主定位并增量式的构建无源定位信标地图。有益效果：在复杂越野环境中，本发明能够有效解决在卫星定位和基站的定位等基于通信的定位手段长期失效、且由于地理环境区分度低导致环境特征匹配的定位手段长期失效的情况下定位问题，实现了在通信干扰、卫星拒止、特征匮乏的复杂恶劣越野环境下的自主定位。
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