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公开(公告)号：CN108537132B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201810218531.6
申请日：2018-03-16
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
Abstract: 一种基于监督学习的深度自动编码器的道路分割方法，针对传统分割方法存在的分割精度不高、实时性不好，基于全卷积网络的语义分割方法存在的网络结构复杂、参数调优繁琐、训练周期长等问题，在传统的自动编码器模型中加入监督层，通过监督学习机制来抽取有利于道路图像分割的特征，实现道路图像语义分割。本发明的监督学习机制促使网络结构着重学习区域的轮廓、边界等信息而忽略与分割无关的图像细节，取得了更好的道路分割效果。并且本发明所提出的方法模型简单、训练时间和运行时间都远低于Segnet网络，这对实时性要求很高的道路识别而言是极其关键的。
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公开(公告)号：CN107728622A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711010640.0
申请日：2017-10-20
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0255 , G05D2201/0212
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波阵列的无人驾驶机械车辆追踪方法，特别涉及一种无人跟车行驶过程中的位姿测量与追踪方法。该方法的实现所依赖的硬件包括两个超声波发射器、两个超声波接收器、供电模块、前后车收发控制处理模块等。两个超声波发射器都具备广角发射与脉冲编码功能，布置于有人驾驶的前车上，两个超声波接收器布置于无人驾驶的后车上，构成测量阵列，用于测量解算无人驾驶车辆与前车的位姿与速度关系，从而控制无人驾驶车辆与前车的距离、速度以及角度关系，实现无人驾驶车辆的定位与自动追踪。本发明结构简单，使用方便，对于提高机械车辆无人化物资输送的效率、减少运营成本、降低人员驾乘风险等方面具有很大实用价值。
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公开(公告)号：CN115372989A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210998319.2
申请日：2022-08-19
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
Abstract: 本发明公开了车辆实时精确定位技术领域的基于激光雷达的越野自动小车长距离实时定位系统及方法，包括：对激光雷达旋转扫描获取的点云数据进行激光雷达标定和运动畸变去除；对点云数据进行栅格化处理后，滤除地面和动态物体，进行点云数据的粗匹配定位；通过体素化网格方法实现采样，根据标准ICP算法完成点云数据的精确匹配定位；对累计误差进行纠正，实现动态局部地图构建和定位校正。本发明通过激光雷达获取点云并进行运动畸变去除，通过粗匹配定位和精确匹配定位，完成越野自动小车动态局部地图构建和定位校正。
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公开(公告)号：CN111275738A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010055751.9
申请日：2020-01-17
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
IPC: G06T7/246
Abstract: 一种基于红外成像的无人车智能跟踪装置及跟踪方法，在无人车组成的车辆编队前后相邻的两辆无人车的前一辆无人车的尾部加装电热棒阵列，作为红外辐射源，在后一辆无人车的前端安装红外图像传感器，获得前一辆无人车的尾部所设的电热棒的实时红外图像，根据红外图像中电热棒阵列占据红外图像中像素情况，判断该相邻的两辆无人车的相对距离及角度，为无人车提供跟踪信息。该方法主要用于夜间无人车隐蔽跟踪，由于采用红外图像，具有较好的隐蔽性。将电热棒排列为特殊图案，并通过目标检测算法获取电热棒排列特征，防止无人车误追踪其他红外辐射源，减小环境红外辐射对稳定跟踪的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113160391A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110484938.5
申请日：2021-04-30
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
Abstract: 一种双阶段三维场景建模方法，属于计算机视觉范畴。包括：使用RGBD相机和单目相机同时采集RGB数据和深度数据，使用基于视觉同步定位与建图的三维重建算法和基于运动恢复结构的三维重建算法分别以不同的速度进行建模。第一阶段实时记录SLAM重建进度，进行图像帧配准、姿态估计和点云匹配，回环检测和模型融合，短时内生成较稀疏的重建模型，且可以帮助实时定位和导航，增强数据时序性；第二阶段通过大量高清RGB图像进行基于运动恢复结构的三维重建算法，生成稠密完整且细节丰富的重建模型。既保证了对短时内重建结果辅助定位的要求，具有时效性，又能提供高重建精度的稠密重建结果。
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公开(公告)号：CN107816079A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711010639.8
申请日：2017-10-20
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
Abstract: 本发明涉及一种用于无人化土方机械的位姿测量与负载感知装置。主要解决了无人化土方机械作业过程中涉及到的作业目标确认、位姿测量，以及作业头工作过程中负载变化规律感知问题。其结构和内容包括：高精度云台、变焦距和变光圈的摄像头和照明装置、激光测距传感器、嵌入式控制放大模块、远程图传数传系统、带十字线的显示屏，并利用安装在工作头进油口和主泵出油口处的油压传感器检测压力变化规律，帮助遥控端操作手实现对作业头进给速度、进给量以及进给方向精确有效控制。本发明的优点是提供成本低廉、可靠实用的位姿测量与负载感知解决方案和装置，以便于远程遥控精确有效作业。
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公开(公告)号：CN113160391B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110484938.5
申请日：2021-04-30
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
Abstract: 一种双阶段三维场景建模方法，属于计算机视觉范畴。包括：使用RGBD相机和单目相机同时采集RGB数据和深度数据，使用基于视觉同步定位与建图的三维重建算法和基于运动恢复结构的三维重建算法分别以不同的速度进行建模。第一阶段实时记录SLAM重建进度，进行图像帧配准、姿态估计和点云匹配，回环检测和模型融合，短时内生成较稀疏的重建模型，且可以帮助实时定位和导航，增强数据时序性；第二阶段通过大量高清RGB图像进行基于运动恢复结构的三维重建算法，生成稠密完整且细节丰富的重建模型。既保证了对短时内重建结果辅助定位的要求，具有时效性，又能提供高重建精度的稠密重建结果。
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公开(公告)号：CN110608713A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201810633412.7
申请日：2018-06-15
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
Abstract: 本发明涉及晃荡过程空投货台位姿检测方法。包括步骤：利用姿态传感器得到货台在近地面投放时所在平面的四元数和姿态角，即货台相对于地面的倾斜角度，利用三个激光测距模块测距获得距离，通过计算模块，获取货台离地真实高度和地面的坡度。本发明位姿检测和地面坡度检测方法能够客观准确地测量出货台的姿态和地面的坡度，不受地形、环境和人眼误判影响，通过对地面不断的测量，能适应复杂地面情况。本发明可应用于空运空投辅助装置领域。
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公开(公告)号：CN108537132A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810218531.6
申请日：2018-03-16
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
Abstract: 一种基于监督学习的深度自动编码器的道路分割方法，针对传统分割方法存在的分割精度不高、实时性不好，基于全卷积网络的语义分割方法存在的网络结构复杂、参数调优繁琐、训练周期长等问题，在传统的自动编码器模型中加入监督层，通过监督学习机制来抽取有利于道路图像分割的特征，实现道路图像语义分割。本发明的监督学习机制促使网络结构着重学习区域的轮廓、边界等信息而忽略与分割无关的图像细节，取得了更好的道路分割效果。并且本发明所提出的方法模型简单、训练时间和运行时间都远低于Segnet网络，这对实时性要求很高的道路识别而言是极其关键的。
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