公开(公告)号：CN114223363B

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202111643739.0

申请日：2021-12-30

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 袁挺 ,  张宇 ,  尹金亮 ,  汪瀚 ,  潘景文 ,  张志芹 ,  邓学 ,  谭豫之 ,  张俊雄 ,  陈英

IPC: A01C11/02

Abstract: 本发明涉及一种曲柄摇杆与滑轨组合式全自动取投苗装置，包括送盘机构、曲柄摇杆滑轨组合式取投苗机构、导苗机构、分苗机构和机架；曲柄摇杆滑轨组合式取投苗机构包括取苗末端执行器、取苗末端横移装置和曲柄摇杆滑轨装置；取苗末端横移装置用于将取苗末端执行器往复横移一个苗穴宽度的距离，使取苗末端执行器在初始位置和横移后的二次取苗位置之间往复切换；取苗手爪包括张合支架、取投苗气缸、取苗针张合销轴、固定底座、取苗针安装块和取苗针。本发明结构新颖，移栽效率高、连续性好、稳定性突出，可以有效降低移栽工人的劳动强度和生产成本，提高移栽效率，提高种植效益。

公开(公告)号：CN116965236A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310485496.5

申请日：2023-04-28

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 袁挺 ,  郑夏俊 ,  扶君 ,  荣佳诚 ,  张志芹 ,  杨岩 ,  张俊雄 ,  李伟

IPC: A01D46/30 ,  B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J15/12 ,  B25J19/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及农业智能装备技术领域，尤其涉及一种基于温室立体栽培模式下小型西瓜采摘机器人及采摘方法。本发明提供的基于温室立体栽培模式下小型西瓜采摘机器人，包括移动平台车、机械臂、柔性手爪、视觉识别装置、集果箱和控制模块；所述柔性手爪包括手爪张合模块、指套、柔性手指、高速切割模块，可实现对西瓜的柔性抓持包络；所述高速切割模块包括可调支撑杆、舵机支架、刀片、保护壳、直流电机、连接件、舵机、固定支撑杆、法兰盘，可实现对西瓜果梗和尼龙套袋的一体切割。本发明能够替代人工完成繁重的温室小型西瓜采收任务，有效降低西瓜损伤率，促进设施农业智能装备的发展。

公开(公告)号：CN119540764A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411643933.2

申请日：2024-11-15

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 袁挺 ,  熊梓茗 ,  李贤俊 ,  张志芹 ,  艾昕旖 ,  元嘉策 ,  荣佳诚 ,  张俊雄 ,  李伟

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/44 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G06T7/246 ,  G06T7/62 ,  G06T7/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于目标追踪计数的单粒番茄花动态计数方法，涉及农业产量预测领域，方法包括：通过深度相机与番茄花的目标检测算法对番茄藤上单粒番茄花的识别；通过目标检测模型获取单粒番茄花目标框，结合追踪计数算法提取单粒番茄花的外观特征与运动特征，与目标框相匹配；利用多段区域面积法减缓最踪过程中番茄花ID跳变；本发明利用目标检测算法，能够准确有效地检测到番茄花，并且结合目标检测模型与追踪计数模型可以实现对单粒番茄花的追踪计数，有效地完成了单粒番茄花动态计数，为种植者预估产量提供参考。

公开(公告)号：CN118334510A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410346217.1

申请日：2024-03-25

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 袁挺 ,  艾昕旖 ,  张志芹 ,  秦昊 ,  郑夏俊 ,  杨岩 ,  荣佳诚 ,  张俊雄 ,  陈英 ,  李伟

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/10 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/09 ,  G06N3/096

Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术和温室害虫数目识别技术领域，具体涉及一种基于密度图的温室多种害虫计数方法。该方法包括：获取温室害虫图像数据集；建立基于密度图的温室多种害虫计数MS‑DM网络；将预处理之后的害虫图像输入MS‑DM网络，得到害虫密度图，对害虫密度图中所有像素进行积分求和，得到对应图像中的害虫数目；将最后输出的害虫密度图与人工标注的真实密度图进行损失计算，不断更新MS‑DM网络的权重参数；将测试图片输入训练好的MS‑DM网络，生成害虫密度图并进行害虫计数。本发明已被嵌入到移动设备中，计数效果良好，在计数性能与计数速度上具有显著优势，能协助温室工作人员监测田间害虫种群。

公开(公告)号：CN115311316A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202210855613.8

申请日：2022-07-20

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 袁挺 ,  尹金亮 ,  汪瀚 ,  扶君 ,  张志芹 ,  汪松 ,  杨晨 ,  张宇 ,  张春龙 ,  张俊雄 ,  李伟

IPC: G06T7/136 ,  G06T5/00 ,  G06T7/90 ,  G06V10/25 ,  G06V10/40

Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的立体栽培模式下小型西瓜识别与定位方法，通过建立基于深度学习的第一级SSD目标检测模型和基于伪彩色深度图像分割的第二级目标质心提取模型对检测目标进行识别，标记检测目标质心点，即泛化兴趣点；确定采摘点在图像坐标系下的坐标，再确定采摘点在相机坐标系下的坐标，完成西瓜识别与定位。本发明能够满足真实采摘作业时小型西瓜实时检测的需要，识别检测速度快；实现了小型西瓜收获作业的实时检测及识别定位功能，解决了在温室立体栽培环境下目标信息的获取鲁棒性差的问题。

公开(公告)号：CN114223363A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111643739.0

申请日：2021-12-30

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 袁挺 ,  张宇 ,  尹金亮 ,  汪瀚 ,  潘景文 ,  张志芹 ,  邓学 ,  谭豫之 ,  张俊雄 ,  陈英

IPC: A01C11/02

Abstract: 本发明涉及一种曲柄摇杆滑轨组合式全自动取投苗装置，包括送盘机构、曲柄摇杆滑轨组合式取投苗机构、导苗机构、分苗机构和机架；曲柄摇杆滑轨组合式取投苗机构包括取苗末端执行器、取苗末端横移装置和曲柄摇杆滑轨装置；取苗末端横移装置用于将取苗末端执行器往复横移一个苗穴宽度的距离，使取苗末端执行器在初始位置和横移后的二次取苗位置之间往复切换；取苗手爪包括张合支架、取投苗气缸、取苗针张合销轴、固定底座、取苗针安装块和取苗针。本发明结构新颖，移栽效率高、连续性好、稳定性突出，可以有效降低移栽工人的劳动强度和生产成本，提高移栽效率，提高种植效益。