公开(公告)号：CN116642489A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310382352.7

申请日：2023-04-11

申请人： 中国农业大学

发明人： 吴才聪 ,  陈智博 ,  文龙 ,  孙梦遥

IPC分类号： G01C21/20 ,  G06F16/29

摘要： 本发明提供一种农机的路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：确定农机的起始位姿和目标位姿；根据起始位姿进行节点搜索，得到农机的扩展节点，并根据扩展节点中的第一节点的第一位姿与目标位姿确定路径规划是否完成，其中第一节点为扩展节点中的最后一个节点；在确定路径规划未完成时，根据第一节点进行路径扩展得到扩展路径；根据扩展节点和扩展路径，得到农机的初始路径，并对初始路径进行平滑和插值处理，得到农机的目标路径。实现了通过减少搜索节点的数量和时间，提高路径规划的准确性和效率。

公开(公告)号：CN116822671A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202210260477.8

申请日：2022-03-16

申请人： 中国农业大学

发明人： 杨丽丽 ,  吴才聪 ,  王媛媛 ,  王新鑫 ,  田伟泽 ,  文龙 ,  陈智博 ,  徐媛媛 ,  李元博

IPC分类号： G06Q10/04 ,  G06Q50/02 ,  G06F18/23213

摘要： 本发明提供了一种油耗预测方法、装置、电子设备及存储介质，提取目标车辆在每个运动学片段中的特征要素，构建与每个运动学片段相关的第一特征矩阵；将每个所述第一特征矩阵分别输入至油耗估计模型，获取由所述油耗估计模型输出的在每个运动学片段中的油耗估计值，本发明基于运动学片段的语义信息对播种行为、加种行为和掉头行为这三种行为做出识别，将每个所述第一特征矩阵分别输入至油耗估计模型，获取由所述油耗估计模型输出的在每个运动学片段中的油耗估计值，并将所有运动学片段中的油耗估计值累加，进而确定目标车辆的油耗预测，从而提高了油耗预测的精准度、提升了预测速度。

公开(公告)号：CN116166061B

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310460815.7

申请日：2023-04-26

申请人： 中国农业大学

发明人： 吴才聪 ,  文龙 ,  陈智博 ,  吴思贤

IPC分类号： G05D13/62

摘要： 本发明提供无人驾驶的速度控制方法、装置、无人驾驶机和电子设备，涉及无人驾驶技术领域，无人驾驶的速度控制方法包括在规划周期开始时，获取无人驾驶机的状态信息；将状态信息输入至速度规划模型，得到速度规划模型输出的参考速度曲线；其中，速度规划模型包括成本函数、第一约束条件和第二约束条件；参考速度曲线为成本函数在满足第一约束条件和第二约束条件的解；成本函数与变速平稳指标相关；在规划周期内，控制无人驾驶机以参考速度曲线的速度行驶。通过上述方式，本发明的速度控制方法考虑了无人驾驶过程中的变速平稳度，规划了一条平滑连续的速度参考曲线，且满足多个约束条件，以控制无人驾驶机平稳地、尽可能快地完成行驶任务。

公开(公告)号：CN116661431A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202210152992.4

申请日：2022-02-18

申请人： 中国农业大学

发明人： 吴才聪 ,  王科 ,  赵欣 ,  文龙 ,  陈智博

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明提供一种面向农机自主作业的避障方法及装置，其中方法包括：获取农机直线作业路径上的障碍物的几何特征信息和所述农机的尺寸参数；基于所述几何特征信息和尺寸参数，确定针对所述障碍物的初始避障路径，所述初始避障路径由多个初始避障点构成；以所述初始避障点作为轨迹节点，构建农机避障轨迹函数；基于所述农机避障轨迹函数，以所述农机在避障过程中动力变化最小为目标，构建目标函数，并确定所述农机避障过程中需要满足的约束条件；基于所述约束条件，对所述目标函数进行求解，得到所述农机对应的最优避障路径。本发明实施例，针对农田中的障碍物，生成符合农机跟踪要求的最优避障路径，使农机能安全避开农机直线作业路径上的障碍物。

公开(公告)号：CN116630931A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310418304.9

申请日：2023-04-18

申请人： 中国农业大学

发明人： 吴才聪 ,  秦佳 ,  孙瑞志 ,  林邦皓 ,  徐媛媛 ,  李婧煊 ,  王权 ,  尹业名 ,  陈智博 ,  文龙 ,  孙梦遥

IPC分类号： G06V20/58 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80

摘要： 本发明提供一种障碍物检测方法、系统、农业机械、电子设备和存储介质，其中方法包括：对图像数据和点云数据分别进行特征提取，并对特征提取所得的图像特征和点云特征进行融合，得到融合特征，对融合特征进行鸟瞰投影，基于投影所得的鸟瞰图特征进行障碍物检测，得到障碍物检测结果；结合图像数据中丰富的纹理颜色信息，以及点云数据中蕴含的几何形状信息，克服了传统方案中障碍物检测的精度低下的缺陷，实现了对所处环境中障碍物的精准识别与定位，提高了障碍物检测的精度。此外，还为农机自动驾驶提供了数据支撑，实现了驾驶过程中障碍物的及时检测，保证了驾驶效果。

公开(公告)号：CN116166061A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310460815.7

申请日：2023-04-26

申请人： 中国农业大学

发明人： 吴才聪 ,  文龙 ,  陈智博 ,  吴思贤

IPC分类号： G05D13/62

摘要： 本发明提供无人驾驶的速度控制方法、装置、无人驾驶机和电子设备，涉及无人驾驶技术领域，无人驾驶的速度控制方法包括在规划周期开始时，获取无人驾驶机的状态信息；将状态信息输入至速度规划模型，得到速度规划模型输出的参考速度曲线；其中，速度规划模型包括成本函数、第一约束条件和第二约束条件；参考速度曲线为成本函数在满足第一约束条件和第二约束条件的解；成本函数与变速平稳指标相关；在规划周期内，控制无人驾驶机以参考速度曲线的速度行驶。通过上述方式，本发明的速度控制方法考虑了无人驾驶过程中的变速平稳度，规划了一条平滑连续的速度参考曲线，且满足多个约束条件，以控制无人驾驶机平稳地、尽可能快地完成行驶任务。