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公开(公告)号：CN101866181B
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN200910082462.1
申请日：2009-04-16
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种农用机械的导航方法、导航装置和农用机械，其中农用机械的导航方法包括：通过一个以上的传感器获取包括农用机械的位置坐标、速度和航向信息的定位信息；根据农用机械的两轮运动学模型以及最优控制理论中的最小时间问题进行计算以获取农用机械的预期路径信息；根据农用机械的两轮运动学模型以及跟踪问题终端时间无限调节器设计准则设计了路径跟踪最优控制器；根据所述农用机械的定位信息和所述预期路径信息获取路径误差；根据所述路径误差信息以及路径跟踪最优控制器获取路径调整信息并发送给自动转向系统。本发明实施例还提供了农用机械的导航装置以及具有上述导航装置的农用机械。上述方法、装置和设备能够提高导航的精确度。
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公开(公告)号：CN101866181A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN200910082462.1
申请日：2009-04-16
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种农用机械的导航方法、导航装置和农用机械，其中农用机械的导航方法包括：通过一个以上的传感器获取包括农用机械的位置坐标、速度和航向信息的定位信息；根据农用机械的两轮运动学模型以及最优控制理论中的最小时间问题进行计算以获取农用机械的预期路径信息；根据农用机械的两轮运动学模型以及跟踪问题终端时间无限调节器设计准则设计了路径跟踪最优控制器；根据所述农用机械的定位信息和所述预期路径信息获取路径误差；根据所述路径误差信息以及路径跟踪最优控制器获取路径调整信息并发送给自动转向系统。本发明实施例还提供了农用机械的导航装置以及具有上述导航装置的农用机械。上述方法、装置和设备能够提高导航的精确度。
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公开(公告)号：CN101846734A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN200910080741.4
申请日：2009-03-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种农用机械导航定位方法、系统及农用机械工控机。该方法包括：分别接收全球卫星定位系统、惯性测量单元及电子罗盘获取到的农用机械当前的定位信息；将定位信息转换为同一坐标系下的定位信息；采用Kalman滤波算法对同一坐标系下的定位信息在该坐标系下进行数据融合，并采用双模糊控制自适应算法对Kalman滤波算法进行实时调整，获取农用机械当前的位置信息。该系统包括：全球卫星定位系统、惯性测量单元、电子罗盘和工控机，本发明克服了单一传感器及组合方法定位精度低的缺陷，适用于复杂多变的田间作业环境、定位精度高。
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公开(公告)号：CN101846734B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN200910080741.4
申请日：2009-03-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种农用机械导航定位方法、系统及农用机械工控机。该方法包括：分别接收全球卫星定位系统、惯性测量单元及电子罗盘获取到的农用机械当前的定位信息；将定位信息转换为同一坐标系下的定位信息；采用Kalman滤波算法对同一坐标系下的定位信息在该坐标系下进行数据融合，并采用双模糊控制自适应算法对Kalman滤波算法进行实时调整，获取农用机械当前的位置信息。该系统包括：全球卫星定位系统、惯性测量单元、电子罗盘和工控机，本发明克服了单一传感器及组合方法定位精度低的缺陷，适用于复杂多变的田间作业环境、定位精度高。
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