-
公开(公告)号:CN100455474C
公开(公告)日:2009-01-28
申请号:CN200610114136.0
申请日:2006-10-30
Applicant: 中国农业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种机械蠕动行走机构,属于仿生爬行机构。技术方案包括车架(1),在机架(1)上设置有n个爬行单元,正整数n≥2,每个爬行单元包括一个滑块偏置距为e的平面四杆机构、一个内啮合齿式棘爪棘轮机构和驱动轮(9),e≥0;该平面四杆机构主要由曲柄(2)、连杆(3)、滑块(4)和导杆(5)组成,内啮合齿式棘爪棘轮机构包括主动轮(6)、棘爪(7)和从动轮(8),主动轮(6)和平面四杆机构的滑块(4)固连,从动轮(8)和驱动轮(9)同心固连。本发明采用简单的平面四杆机构、棘爪棘轮机构组合实现,结构简单,工作稳定,具有较强的越障能力、承载能力和爬坡能力,可通过改变杆件设计参数以满足不同场合需求。
-
公开(公告)号:CN100418832C
公开(公告)日:2008-09-17
申请号:CN200610114137.5
申请日:2006-10-30
Applicant: 中国农业大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/024 , B60B39/00
Abstract: 本发明公开了一种机械增力行走系统,属于车辆行走底盘。技术方案包括车架(1)和n个独立驱动的相同结构基本轮组,正整数n≥2,基本轮组包括减震器(2)、轮轴(3)、驱动轮(4),还包括一个转动导杆增力机构,该转动导杆增力机构主要由曲柄(5)、连接杆(6)、导杆(7)和滑块(8)组成。曲柄(5)与驱动轮(4)固连并绕轮轴(3)转动,连接杆(6)的内端与减震器(2)的下端夹角α固连并可绕轮轴(3)转动,导杆(7)的内端与连接杆(6)的外端转动连接并与滑块(8)移动连接。本发明采用简单的转动导杆增力机构增加机械驱动力来提高轮式行走系统跨越障碍的能力,拓展了轮式行走系统的地面适应能力,可满足不同场合需要。
-
公开(公告)号:CN1944159A
公开(公告)日:2007-04-11
申请号:CN200610114137.5
申请日:2006-10-30
Applicant: 中国农业大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/024 , B60B39/00
Abstract: 本发明公开了一种机械增力行走系统,属于车辆行走底盘。技术方案包括车架(1)和n个独立驱动的相同结构基本轮组,正整数n≥2,基本轮组包括减震器(2)、轮轴(3)、驱动轮(4),还包括一个转动导杆增力机构,该转动导杆增力机构主要由曲柄(5)、连接杆(6)、导杆(7)和滑块(8)组成。曲柄(5)与驱动轮(4)固连并绕轮轴(3)转动,连接杆(6)的内端与减震器(2)的下端夹角α固连并可绕轮轴(3)转动,导杆(7)的内端与连接杆(6)的外端转动连接并与滑块(8)移动连接。本发明采用简单的转动导杆增力机构增加机械驱动力来提高轮式行走系统跨越障碍的能力,拓展了轮式行走系统的地面适应能力,可满足不同场合需要。
-
公开(公告)号:CN1944158A
公开(公告)日:2007-04-11
申请号:CN200610114136.0
申请日:2006-10-30
Applicant: 中国农业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种机械蠕动行走机构,属于仿生爬行机构。技术方案包括车架(1),在机架(1)上设置有n个爬行单元,正整数n≥2,每个爬行单元包括一个滑块偏置距为e的平面四杆机构、一个内啮合齿式棘爪棘轮机构和驱动轮(9),e≥0;该平面四杆机构主要由曲柄(2)、连杆(3)、滑块(4)和导杆(5)组成,内啮合齿式棘爪棘轮机构包括主动轮(6)、棘爪(7)和从动轮(8),主动轮(6)和平面四杆机构的滑块(4)固连,从动轮(8)和驱动轮(9)同心固连。本发明采用简单的平面四杆机构、棘爪棘轮机构组合实现,结构简单,工作稳定,具有较强的越障能力、承载能力和爬坡能力,可通过改变杆件设计参数以满足不同场合需求。
-
-
-