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公开(公告)号：CN107494194B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201710607698.7
申请日：2017-07-24
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： A01G23/10
摘要： 本发明提供一种割胶机器人，包括移动小车、图像采集装置、五自由度混联机构以及末端执行器，图像采集装置和五自由度混联机构固定在所述移动小车上，五自由度混联机构与所述末端执行器连接；图像采集装置用于采集橡胶树割胶空间初始位置信息，并根据采集到的橡胶树割胶空间初始位置信息控制割胶机器人运动到橡胶树割胶空间初始位置；五自由度混联机构包括一个两自由度并联机构和一个三自由度串联机构，两自由度并联机构和三自由度串联机构共同调节所述末端执行器的位置和工作姿态；末端执行器用于切割橡胶。该割胶机器人具有结构简单、刚度高、全自动化、高效、适用于不同树径等特点，可替代人工割胶，实现割胶自动化，提高了劳动效率。
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公开(公告)号：CN107494194A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710607698.7
申请日：2017-07-24
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： A01G23/10
摘要： 本发明提供一种割胶机器人，包括移动小车、图像采集装置、五自由度混联机构以及末端执行器，图像采集装置和五自由度混联机构固定在所述移动小车上，五自由度混联机构与所述末端执行器连接；图像采集装置用于采集橡胶树割胶空间初始位置信息，并根据采集到的橡胶树割胶空间初始位置信息控制割胶机器人运动到橡胶树割胶空间初始位置；五自由度混联机构包括一个两自由度并联机构和一个三自由度串联机构，两自由度并联机构和三自由度串联机构共同调节所述末端执行器的位置和工作姿态；末端执行器用于切割橡胶。该割胶机器人具有结构简单、刚度高、全自动化、高效、适用于不同树径等特点，可替代人工割胶，实现割胶自动化，提高了劳动效率。
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公开(公告)号：CN105850373B
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201610226013.X
申请日：2016-04-13
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： A01D46/26
摘要： 本发明属于农业机械领域，涉及一种电磁脉冲撞击式林果收获机。该收获机包括底盘(1)、轮胎(18)、动力系统、驾驶操控室(4)、一级传送装置(2)、二级传送装置(3)、水平位置调节机构(9)、接果机构(10)和电磁脉冲撞击悬臂机构(16)；水平位置调节机构(9)包括水平位置调节杆(12)、水平位置调节液压油缸(13)和水平滑动导轨(15)；电磁脉冲撞击悬臂机构(16)包括悬臂位置调节液压油缸(19)、电磁撞击发生器(20)、撞击头(21)和可伸缩悬臂(22)。本发明自带动力源，振动方式为电磁脉冲撞击式，可单人操作，收获、接果和装箱一体化设计，不会造成果树损伤，作业灵活，降低劳动强度及成本，提高林果收获效率。
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公开(公告)号：CN106561093A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610955759.4
申请日：2016-10-27
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明涉及一种基于四自由度并联机构的激光除草机器人，包括移动小车、图像采集装置、激光器和控制系统，移动小车包括电池组、车架、车轮支架和车轮，控制系统包括工控机、图像处理系统和多轴运动控制卡和输入输出接口，移动小车还设有四自由度并联机构，控制系统分别与图像采集装置、激光器和四自由度并联机构连接。本发明结构简单、易于控制，能够在不同行距的作物行间进行作业，且四自由度并联机构能够实现两维转动和两维移动，能够补偿由于小车前进所带来的杂草与激光束位置的改变，进而使激光束始终瞄准目标杂草位置，大大提高了除草作业的精准度和效率。
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公开(公告)号：CN105850373A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610226013.X
申请日：2016-04-13
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： A01D46/26
摘要： 本发明属于农业机械领域，涉及一种电磁脉冲撞击式林果收获机。该收获机包括底盘(1)、轮胎(18)、动力系统、驾驶操控室(4)、一级传送装置(2)、二级传送装置(3)、水平位置调节机构(9)、接果机构(10)和电磁脉冲撞击悬臂机构(16)；水平位置调节机构(9)包括水平位置调节杆(12)、水平位置调节液压油缸(13)和水平滑动导轨(15)；电磁脉冲撞击悬臂机构(16)包括悬臂位置调节液压油缸(19)、电磁撞击发生器(20)、撞击头(21)和可伸缩悬臂(22)。本发明自带动力源，振动方式为电磁脉冲撞击式，可单人操作，收获、接果和装箱一体化设计，不会造成果树损伤，作业灵活，降低劳动强度及成本，提高林果收获效率。
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公开(公告)号：CN105179092B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201510711514.2
申请日：2015-10-28
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： F02D19/06
CPC分类号： Y02T10/36
摘要： 本发明涉及汽车、农用机车发动机启动技术领域，特别是一种甲醇、生物柴油、柴油多燃料发动机系统控制方法，包括以下步骤：a.将甲醇装于甲醇油箱、生物柴油装于生物柴油油箱、柴油装于柴油油箱；b.甲醇油箱、生物柴油油箱、柴油油箱通过同一电子控单元ECU进行控制，并独立供给燃料，其模式分别为甲醇驱动模式、生物柴油驱动模式或柴油驱动模式；c.柴油发动机冷启动；d.电子控制单元ECU优先进行故障诊断；e.甲醇油箱、生物柴油油箱液位检测；f.冷却液温度检测；g.加速踏板匹配设定。本发明解决了甲醇、生物柴油和柴油多燃料发动机车型系统控制下冷启动后排放控制难、排放不良、油耗偏高、异常情况下发动机不能正常工作的问题。
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公开(公告)号：CN105179092A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510711514.2
申请日：2015-10-28
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： F02D19/06
CPC分类号： Y02T10/36
摘要： 本发明涉及汽车、农用机车发动机启动技术领域，特别是一种甲醇、生物柴油、柴油多燃料发动机系统控制方法，包括以下步骤：a.将甲醇装于甲醇油箱、生物柴油装于生物柴油油箱、柴油装于柴油油箱；b.甲醇油箱、生物柴油油箱、柴油油箱通过同一电子控单元ECU进行控制，并独立供给燃料，其模式分别为甲醇驱动模式、生物柴油驱动模式或柴油驱动模式；c.柴油发动机冷启动；d.电子控制单元ECU优先进行故障诊断；e.甲醇油箱、生物柴油油箱液位检测；f.冷却液温度检测；g.加速踏板匹配设定。本发明解决了甲醇、生物柴油和柴油多燃料发动机车型系统控制下冷启动后排放控制难、排放不良、油耗偏高、异常情况下发动机不能正常工作的问题。
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公开(公告)号：CN205491808U
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201620305527.X
申请日：2016-04-13
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： A01D46/26
摘要： 本实用新型属于农业机械领域，涉及一种电磁脉冲撞击式林果收获机。该收获机包括底盘(1)、轮胎(18)、动力系统、驾驶操控室(4)、一级传送装置(2)、二级传送装置(3)、水平位置调节机构(9)、接果机构(10)和电磁脉冲撞击悬臂机构(16)；水平位置调节机构(9)包括水平位置调节杆(12)、水平位置调节液压油缸(13)和水平滑动导轨(15)；电磁脉冲撞击悬臂机构(16)包括悬臂位置调节液压油缸(19)、电磁撞击发生器(20)、撞击头(21)和可伸缩悬臂(22)。本实用新型自带动力源，振动方式为电磁脉冲撞击式，可单人操作，收获、接果和装箱一体化设计，不会造成果树损伤，作业灵活，降低劳动强度及成本，提高林果收获效率。
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