公开(公告)号：CN115968651A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211671225.0

申请日：2022-12-26

申请人： 中国农业大学烟台研究院

发明人： 张昭 ,  刘晓航 ,  芮照钰 ,  余江帆 ,  孙学海 ,  袁栋栋 ,  李民赞

IPC分类号： A01D46/30 ,  A01D91/04

摘要： 本发明公开了一种可扩张式苹果采摘装置及其采摘方法，涉及采摘机械技术领域，包括：支撑管，支撑管的下端用于连接采摘机器人的机械臂；柔性头胴，柔性头胴的下端固定于支撑管的上端；开口弧形环，两个开口弧形环相对设置于柔性头胴的上端；位移环，位移环滑动连接于支撑管的外壁上，位移环连接有直线驱动装置；开口推杆，开口推杆为两个，两个开口推杆的上端分别与两个开口弧形环铰接，两个开口推杆的下端铰接于位移环的两端；吸嘴，吸嘴安装于柔性头胴上，吸嘴的一端位于柔性头胴的内腔，吸嘴的另一端连接有气泵；相机，相机设置于柔性头胴内；控制器，相机和气泵均与控制器电连接。本发明能够适用于单果或簇生果的采摘，并且采摘效率高。

公开(公告)号：CN116197135A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202211670479.0

申请日：2022-12-26

申请人： 中国农业大学烟台研究院

发明人： 张昭 ,  余江帆 ,  刘晓航 ,  芮照钰 ,  李民赞 ,  袁栋栋 ,  孙学海

IPC分类号： B07C5/10 ,  B07C5/342 ,  B07C5/36 ,  B07C5/38

摘要： 本发明公开一种水果田间分级装箱装备，涉及水果分级装备技术领域，包括变螺距式螺旋传送杆、检测系统、分级机构、分级通道、收集通道和存放盒；变螺距式螺旋传送杆与驱动机构连接；检测系统位于变螺距式螺旋传送杆上方；分级通道位于变螺距式螺旋传送杆的出口端；分级机构设置于分级通道上方；存放盒与分级通道的出口端之间分别设置有一收集通道。本发明中的水果田间分级装箱装备，采用变螺距式螺旋传送杆，使得只需要一个相机就可以观察水果的全貌，降低了成本。采用吸附式机械臂对水果进行装箱，减轻了对水果的损伤。实现了水果田间分级与装箱一体化体积小，便于携带，成本低，缩短了水果流通的时间，降低了人们的工作强度，提高了经济效益。