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公开(公告)号：CN114758225A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210251121.8
申请日：2022-03-15
申请人： 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所 , 苏州中农数智科技有限公司
IPC分类号： G06V20/10 , G06K9/62 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/764
摘要： 本发明公开了一种不同地区的遮挡型苹果图像数据增广方法和装置，该方法包括步骤：A、对于不同地区采集到的苹果图像数据分别根据照度进行统计分析；B、制作要素池，要素池分别包括高低照度下的底图集合、果实遮挡要素集合、树枝遮挡要素集合、树叶遮挡要素集合和复合型遮挡要素集合；C、分别对遮挡要素进行合成，得到各种遮挡类型数据；D、制作合成拼接图像和标签，实现遮挡型苹果图像数据的增广。本发明的方法和装置，能够优化使用不均衡的苹果图像数据类别来训练模型的过程，并提升模型的综合检测性能。
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公开(公告)号：CN113848877A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110954960.1
申请日：2021-08-19
申请人： 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所 , 苏州云视图信息科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出一种基于拓扑地图的机器人无人驾驶方法，包括：S1，根据树干和路标制作出拓扑地图，并获取机器人可行驶路径；S2，机器人根据可行驶路径，计算出果园行的中心线位置，然后沿中心线行驶；S3，根据识别的多个导航码分布位置，推算出机器人的位姿，与拓扑地图匹配获取机器人在地图中的位置信息；S4，机器人运动到果园行的尽头时，通过拓扑地图判断出掉头信息，机器人进入新的果园行继续行驶。本发明还对应提出一种基于拓扑地图的机器人。本发明使得机器人能够在果园这种半结构化环境下，自主完成作业。
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公开(公告)号：CN112233121A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011109204.0
申请日：2020-10-16
申请人： 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所
摘要： 本发明提出一种基于双目空间定位和智能分割的果实产量估算方法，包括：S1，将双目相机、位姿采集装置和定位装置安装在一起，相互进行位置标定，在果园中按照设定的路径，同步采集图像、位姿信息和物体姿态信息；S2，通过采集的图像、位姿信息和位置信息，开始双目空间定位，构建出整个果园场景中所有事物的坐标，形成完整的果园场景；S3，分割图像中的果实；S4，记录图像中已识别的果实像素投影到三维场景的位置，统计果实数量。本发明的方法能够在密植果园的场景内很好的估计果实产量。
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公开(公告)号：CN109753075A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910084147.6
申请日：2019-01-29
申请人： 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出一种基于视觉的农林园区机器人导航方法，包括：S1，在农林园区的果园行的出入口处设置辅助标牌；S2，当机器人运动到该辅助标牌前方，调整距离该辅助标牌的距离和角度，然后完成转向。本发明的方法针对果园中机器人依赖GPS定位存在不能定位的情况，可以让机器人在无GPS情况下，利用果园行带检测方法和定位引导标牌实现机器人精准出行、转弯和寻找下一行的功能，满足机器人在果园中连续工作的需求。果园环境内，如果使用GPS定位，则会存在GPS经常丢失的情况，定位不准而且后续的运行成本较大。本发明可以在无GPS的情况下，实现机器人正确导航，减少了经济投入。
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公开(公告)号：CN109753075B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201910084147.6
申请日：2019-01-29
申请人： 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出一种基于视觉的农林园区机器人导航方法，包括：S1，在农林园区的果园行的出入口处设置辅助标牌；S2，当机器人运动到该辅助标牌前方，调整距离该辅助标牌的距离和角度，然后完成转向。本发明的方法针对果园中机器人依赖GPS定位存在不能定位的情况，可以让机器人在无GPS情况下，利用果园行带检测方法和定位引导标牌实现机器人精准出行、转弯和寻找下一行的功能，满足机器人在果园中连续工作的需求。果园环境内，如果使用GPS定位，则会存在GPS经常丢失的情况，定位不准而且后续的运行成本较大。本发明可以在无GPS的情况下，实现机器人正确导航，减少了经济投入。
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公开(公告)号：CN113869307A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111086204.8
申请日：2021-09-16
申请人： 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所 , 苏州云视图信息科技有限公司
摘要： 本发明提出一种跨类别果实数据集自动标注方法，包括：S1，获取源域果实图像和目标域果实图像，标注源域果实图像，构建已标注源域果实数据集；S2，基于已标注源域果实数据集，利用生成对抗网络和果实检测网络，实现跨类果实图像的检测，获取目标域果实图像数据中目标果实检测框信息。本发明还提出一种跨类别果实数据集自动标注系统。本发明能够实现对异类无标注果实数据集的自动标注功能，可应用于不同类别的果实数据集标注工作，从而节省劳动力成本并提高工作效率。
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公开(公告)号：CN113778081A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110956211.2
申请日：2021-08-19
申请人： 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所 , 苏州云视图信息科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出一种基于激光雷达和视觉的果园路径识别方法，包括：S1，对机器人所搭载的相机和激光雷达传感器进行标定；S2，使用激光雷达采集点云数据，使用相机采集图像数据，并分别进行数据处理，拟合各自的左右边界线；S3，机器人行间路径识别，融合左右两侧的边界线，并获取融合后的行中心线，使得机器人沿行间中心线自主行驶。本发明保证了机器人能够在半结构的自然果园环境中自主作业。
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公开(公告)号：CN107169464A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710376969.2
申请日：2017-05-25
申请人： 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所
CPC分类号： G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06K9/40 , G06K9/4604
摘要： 本发明一种基于激光点云的道路边界检测方法，包括：S10，对道路点云数据进行预处理，去除道路点云中的噪声；S20，根据车辆的行驶轨迹获取道路初始横切面法向量，获取完整的道路横切面；S30，通过单线点云获取道路初始横切面的轮廓；S40，根据道路边界的特征，通过窗口法检测道路边界点；S50，拟合道路边界点获取完整的道路边界线。本发明能够快速准确检测实际道路表面存在障碍物和道路边界上存在绿化带遮挡时的道路边界。
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公开(公告)号：CN115629621A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211310919.1
申请日：2022-10-25
申请人： 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所 , 苏州中农数智科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于视觉跟踪和生物特征的跟随机器人及跟随方法。该方法包括步骤：A、获取待跟随目标的人体生物特征参数；B、获取初始色彩图像中的待跟随目标的框选范围，利用可拍摄色彩图像和深度图像的深度相机启动跟随流程；C、在后续每一色彩图像中检测跟随目标的位置，并判断跟随目标是否已被替换，如判断结果为跟随目标被替换，则停止跟随跟随目标直至新的色彩图像中再次具备待跟随目标，否则判断结果为跟随目标未被替换，继续跟随检测到的跟随目标。本发明的基于视觉跟踪和生物特征的跟随机器人及跟随方法，能够提高跟随机器人跟随正确的追随目标的能力。
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公开(公告)号：CN112197705A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011110114.3
申请日：2020-10-16
申请人： 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明提出一种基于视觉和激光测距的果实定位方法，包括：S1，利用两个相机和激光测距仪采集果树的图像，得到第一图像和第二图像；S2，将采集到的第一图像和第二图像拼接成一张完整的拼接图像，利用激光仪获得为图像的中心实物的距离；S3，从所述拼接图像中识别图像中果实和判定果实遮挡状态；S4，选择没有遮挡的果实，利用跟踪算法进行实时跟踪，并移动两个相机，直到果实的位置位于所述拼接图像的中心；S5，利用激光测距仪测量到被跟踪果实的水平距离。本发明能够可以实现水果二维定位和图像中心精准测距，为采摘机器人提供的低成本的视觉定位和测距方案。
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