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公开(公告)号：CN118770626A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410861973.8
申请日：2024-06-28
申请人： 中国包装和食品机械有限公司 , 中国农业机械化科学研究院集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种中式菜肴配餐装填系统及方法，输送模块用于输送餐盒至对应装填位置，重量称量装置和条码扫描装置分别对餐盒进行在线称重和扫码处理，将采集信息传输至对应的所述控制模块，控制模块将餐盒称重信息和条码信息传送至中央处理模块；深度图像捕捉模块将餐盒及配菜容器的RGBD图像传输至中央处理模块；装填模块通过机械臂从配菜容器中夹取配菜后置于对应餐盒中；夹具清洗模块用于对食物接触的装填夹具进行高温蒸汽清洗及消毒；中央处理模块对餐盒RGBD图像进行识别和分割，对配菜容器的RGBD图像进行识别重建，根据菜肴模型数据库计算重量偏差实现重量补偿轨迹规划，监测控制每个装填模块的所有动作。本发明具有安全、卫生、装填效率高等优势。
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公开(公告)号：CN118832624A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411139005.2
申请日：2024-08-19
申请人： 中国包装和食品机械有限公司 , 中国农业机械化科学研究院集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种多模态抓取软体手指、系统及稳定抓取方法，软体手指的横截面为仿生手指，沿着软体手指长度方向内嵌有多组呈间隔设置的气腔室结构，每组气腔室结构形成一个变形关节，指背为应变层，指腹为限制层；软体手指中还设有关节气流通道。系统包括至少两根软体手指、气动装置、深度相机和控制器，控制器分别与深度相机、气动装置连接，气动装置与各软体手指中的关节气流通道形成气动控制连接，深度相机采集抓取操作并传输给控制器，通过气动装置精确调控软体手指的开合程度。本发明采用深度Q网络来生成保证最佳抓取效率的多模态抓取动作，可以采取多种模式完成抓取任务，适应不同的工作场景，显著提升抓取的适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118544386A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410862039.8
申请日：2024-06-28
申请人： 中国包装和食品机械有限公司 , 中国农业机械化科学研究院集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种自适应掌位气动软体机械手及抓取系统，机械手包括槽体和转盘，槽体安装在第一安装架上，转盘设置于槽体与第一安装架之间，转盘上成型有多个弧形槽孔，槽体上成型多个上端开口的直线滑槽，每个直线滑槽中设有滑块，滑块伸出直线滑槽，且在每个滑块的伸出端设有相应的柔指；在每个滑块的靠近转盘中部的一端垂直设有导向轴，导向轴从直线滑槽和弧形槽孔中伸出，转盘的中部设有转轴，转轴与固定于第一安装架或槽体上的第一舵机形成旋转驱动连接。系统包括机械手和控制机械手执行动作的控制装置。本发明控制转盘产生正转或反转，将转化为滑块沿着直线滑槽向外伸出或向内收缩，进而调节各柔指的间距，适应于不同大小的物品抓取。
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公开(公告)号：CN115606828A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211358267.9
申请日：2022-11-01
申请人： 中国农业机械化科学研究院集团有限公司
IPC分类号： A23P30/20
摘要： 一种多功能单螺杆挤丝机，包括：机架；控制装置，设置在该机架一侧或机架上；喂料机构，安装在该机架上，并与该控制装置连接；熟化机构，对应于该喂料机构安装在该机架上，并与该控制装置连接；该熟化机构的进料口对应于该喂料机构的出料口设置；挤丝机构，安装在该机架上并与该控制装置连接，该挤丝机构与该熟化机构平行设置，该挤丝机构的进料口通过连接管与该熟化机构的出料口连接；风送机构，安装在该机架上并与该控制装置连接，通过风道与该挤丝机构连接；以及温控和压力监测机构，分别安装在该熟化机构和挤丝机构上并与该控制装置连接，该控制装置根据设定参数和该温控和压力监测机构的实时检测值自动调整温度和进行压力监测。
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公开(公告)号：CN105289080A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510845714.7
申请日：2015-11-26
申请人： 中国农业机械化科学研究院 , 中国包装和食品机械有限公司
摘要： 本发明公开了一种连续式油渣过滤系统，所述系统包括一用于盛装煎炸油的筒体(1)、除渣滚筒(2)和包覆于所述除渣滚筒(2)外侧面的过滤网(3)，所述除渣滚筒(2)设置于所述筒体(1)内，且通过一驱动装置(4)驱动其旋转；所述除渣滚筒(2)的内侧上方设有一沿其轴向设置的渣收集过滤器(5)；所述除渣滚筒(2)的内侧面设有多个沿其轴向设置的刮油板(6)，所述除渣滚筒(2)上方设有吹渣装置(7)，所述吹渣装置(7)的出风口朝向所述渣收集过滤器(5)上方的所述除渣滚筒(2)。本发明通过吹风除渣可以解决油渣附着问题，又可以连续工作，大大提高了劳动效率，降低了劳动强度。
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公开(公告)号：CN218681926U
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202222676943.9
申请日：2022-10-11
申请人： 中国农业机械化科学研究院集团有限公司
IPC分类号： A23P30/20
摘要： 一种米粉机及其米粉挤出模具，该米粉机包括米粉挤出模具，该米粉挤出模具包括：模具体，所述模具体上均布挤出孔，所述挤出孔为阶梯式多级直径孔；以及冷却机构，设置在所述模具体内，包括分流汇流通道和多个冷却通道，所述分流汇流通道包括分流通道和汇流通道，所述分流通道和汇流通道分别设置在所述模具体的两端，多个所述冷却通道分别均布在所述模具体内并靠近所述挤出孔设置，多个所述冷却通道的两端分别与所述分流通道和汇流通道连通，所述分流通道和汇流通道分别在所述模具体的一侧对应设置有进水口和出水口。本实用新型的米粉挤出模具具有冷却功能，挤出孔和冷却机构布局合理，制造简单，使用方便，提高了米粉质量和生产效率。
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公开(公告)号：CN219288719U
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202222903519.3
申请日：2022-11-01
申请人： 中国农业机械化科学研究院集团有限公司
IPC分类号： A23P30/20
摘要： 一种多功能单螺杆挤丝机，包括：机架；控制装置，设置在该机架一侧或机架上；喂料机构，安装在该机架上，并与该控制装置连接；熟化机构，对应于该喂料机构安装在该机架上，并与该控制装置连接；该熟化机构的进料口对应于该喂料机构的出料口设置；挤丝机构，安装在该机架上并与该控制装置连接，该挤丝机构与该熟化机构平行设置，该挤丝机构的进料口通过连接管与该熟化机构的出料口连接；风送机构，安装在该机架上并与该控制装置连接，通过风道与该挤丝机构连接；以及温控和压力监测机构，分别安装在该熟化机构和挤丝机构上并与该控制装置连接，该控制装置根据设定参数和该温控和压力监测机构的实时检测值自动调整温度和进行压力监测。
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公开(公告)号：CN218921593U
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202222928297.0
申请日：2022-11-01
申请人： 中国农业机械化科学研究院集团有限公司
IPC分类号： A23P30/20
摘要： 一种挤丝机及其米粉挤出模具和挤丝模板，该挤丝机包括机架、挤丝机构和米粉挤出模具，该挤丝机构安装在该机架上，该米粉挤出模具安装在该挤丝机构的出料口处，该米粉挤出模具包括：模具体；挤丝模板，安装在该模具体内，并位于该模具体的出料口处；以及分流板，安装在该模具体内，并位于该挤丝模板的上方；该挤丝模板包括平板体和挤丝孔，该挤丝孔均布在该平板体上，该挤丝孔为三阶变径孔，该挤丝孔包括顺序连通且同轴设置的一阶孔、二阶孔和三阶孔，该二阶孔的直径小于该一阶孔和三阶孔的直径，该一阶孔靠近进料端，该三阶孔靠近米粉成型端，该一阶孔的顶端与该平板体的上表面间设置有用于过渡的引导肩。
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公开(公告)号：CN205145757U
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201520963080.0
申请日：2015-11-26
申请人： 中国农业机械化科学研究院 , 中国包装和食品机械有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种连续式油渣过滤系统，所述系统包括一用于盛装煎炸油的筒体(1)、除渣滚筒(2)和包覆于所述除渣滚筒(2)外侧面的过滤网(3)，所述除渣滚筒(2)设置于所述筒体(1)内，且通过一驱动装置(4)驱动其旋转；所述除渣滚筒(2)的内侧上方设有一沿其轴向设置的渣收集过滤器(5)；所述除渣滚筒(2)的内侧面设有多个沿其轴向设置的刮油板(6)，所述除渣滚筒(2)上方设有吹渣装置(7)，所述吹渣装置(7)的出风口朝向所述渣收集过滤器(5)上方的所述除渣滚筒(2)。本实用新型通过吹风除渣可以解决油渣附着问题，又可以连续工作，大大提高了劳动效率，降低了劳动强度。
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