公开(公告)号：CN116038656A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202211464531.7

申请日：2022-11-22

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 曹文熬 ,  丁华锋 ,  程鹏 ,  任凯 ,  崔俊 ,  胡泊

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/04 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明提供一种五自由度超大工作空间混联耦合机器人，属于机器人技术领域；包括基座、旋转平台、桁架支撑杆、中间安装板、动平台、连接法兰、末端执行器、五个驱动电机以及安装在旋转平台与动平台之间的第一分支、第二分支。所述的第一分支从旋转平台到动平台顺序连接有连杆一、连杆二、连杆三、连杆四；所述的第二分支从旋转平台到动平台顺序连接有连杆五、连杆六、连杆七、连杆八、连杆九；本发明采用混联结构实现五自由度运动以及两个同心连杆实现转角传动，结构简单、制造成本低，同时具备高速、高刚度和超大工作空间等优势，在分拣领域和加工制造领域具有良好的应用前景。

公开(公告)号：CN115723113A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202211464931.8

申请日：2022-11-22

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 曹文熬 ,  丁华锋 ,  程鹏 ,  任凯 ,  崔俊 ,  陶恒

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提供一种五自由度大工作空间串并混联机器人，属于机器人技术领域；包括基座、旋转平台、桁架、连接板、带轮传动装置、动平台、末端转台、末端执行器、五个电机以及并行安装在旋转平台与动平台之间的第一分支、第二分支。所述的第一分支从旋转平台到动平台顺序连接有连杆一、连杆三；所述的第二分支从旋转平台到动平台顺序连接有连杆二、带轮传动装置、连杆四；本发明采用混联结构实现五自由度运动，结构简单、制造成本低，同时具备高速、高刚度、惯性低和超大工作空间等优势，在物流分拣领域和激光加工领域具有良好的应用前景。