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公开(公告)号：CN114906526B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210531942.7
申请日：2022-05-17
申请人： 上海智楹机器人科技有限公司 , 中国天楹股份有限公司 , 江苏天楹环保能源成套设备有限公司
IPC分类号： B65G1/04 , B65G37/00 , B65G61/00 , B65G43/08 , B65G47/248 , B65G47/64 , B65G65/23 , F25D25/04 , F23G5/44
摘要： 本发明公开了一种医废自动投料系统及其调度方法，包含自动卸车洗车机、物料暂存线、料线拆垛机器人、上料输送线、高平台输送线、自动清洗系统、料箱料盖下料机器人和搬运机器人，物料暂存线的一端与自动卸车洗车机连接，物料暂存线的另一端通过料线拆垛机器人与上料输送线一端连接，高平台输送线的一端与上料输送线连接，高平台输送线的另一端位于医废处理炉的炉口上方，上料输送线的另一端与自动清洗系统连接，料箱料盖下料机器人设置在自动清洗系统的出口位置，搬运机器人将堆叠的料箱和料盖装填到医废转运车上。本发明实现了医废投料处理的全自动化，大幅度减少了人员的参与及感染风险，且能够最大化地提升物料暂存能力。
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公开(公告)号：CN114038049B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111542354.5
申请日：2021-12-14
申请人： 上海智楹机器人科技有限公司 , 中国天楹股份有限公司 , 江苏天楹环保能源成套设备有限公司
IPC分类号： G06V40/16 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本发明公开了一种基于边缘计算的驾驶员行为特征提取及判别方法，采集驾驶员视频数据并转化为图片数据，建立人脸数据集和行为数据集，利用深度学习算法对人脸数据和行为数据进行训练，利用人脸认证模型进行驾驶员身份认证，利用检测模型获得目标检测的感兴趣区域和视频的时序信息，训练驾驶员异常行为识别模型ADM，根据视频流的检测结果和ADM模型，判断是否存在异常的行为。本发明提出了跨域的mobilenetv2模型，提高了推理速度，并通过新的异常行为判别模型，提出时间维度与空间维度结合，并且先提取空间维度中的感兴趣区域作为特征输入，同时共享检测模型特征空间，减少参数的学习时间，提高模型识别精度。
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公开(公告)号：CN114998442A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210462480.8
申请日：2022-04-29
申请人： 上海智楹机器人科技有限公司 , 中国天楹股份有限公司 , 江苏天楹环保能源成套设备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于环卫车辆环视系统的盲区预警方法和装置，通过环卫车辆的环视相机构建视觉里程计，并运用多相机信息完成尺度恢复计算，实现对环卫车辆盲区的三维感知，随后运用空间哈希表和欧几里得聚类算法实现对三维点云数据的快速处理，并采用分离轴定理的碰撞检测算法实现了车辆盲区检测功能，平衡了计算速度和计算精度的矛盾，保障环卫车辆在各种复杂工况下对车辆周边盲区的实时预警，具有很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN114212161A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111649683.X
申请日：2021-12-31
申请人： 上海智楹机器人科技有限公司 , 中国天楹股份有限公司 , 江苏天楹环保能源成套设备有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种用于壁面移动机器人的永磁吸附轮，包括：第一衔铁、两个永磁体、导磁体、第二衔铁、定位环、T型螺钉、支撑轴、包胶环、永磁体保护环，定位环、第一衔铁内圆面、第二衔铁内圆面均套在支撑轴上，定位环的一个端面紧贴第一衔铁，定位环的另一个端面紧贴第二衔铁，第一衔铁与第二衔铁通过T型螺钉固定连接；第一衔铁、第二衔铁的外圆面上包裹包胶环，永磁体分别设置于定位环的两侧，紧贴定位环的左右两个轴肩；导磁体通过内圆定位安装于定位环的中间，位于两个永磁体之间，永磁体保护环套在永磁体与导磁体的外圆面上，通过包胶环固定。本发明的永磁吸附轮能实现爬壁机器人系统在复杂曲面的平稳高效运动。
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公开(公告)号：CN113537079A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110814314.5
申请日：2021-07-19
申请人： 江苏天楹机器人智能科技有限公司 , 上海智楹机器人科技有限公司 , 中国天楹股份有限公司 , 江苏天楹环保能源成套设备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的目标图像角度计算方法，包括以下步骤：（1）对YOLO目标检测模型、角度分类模型和GAN模型进行模型训练；（2）通过YOLO目标检测模型获取目标垃圾RGB图像；（3）角度分类模型接收检测到的目标垃圾RGB图像，并对其角度进行计算；（4）GAN模型对检测到的目标垃圾RGB图像进行降噪处理，再通过OpenCV进行目标垃圾抓取的角度计算；（5）根据角度分类模型预测的准确率来判断最终的目标垃圾实际抓取角度。本发明采用两种不同计算方法结合，能够在较大程度上优化目标计算角度，提高了分选准确率。
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公开(公告)号：CN113520240A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110829986.3
申请日：2021-07-21
申请人： 江苏天楹机器人智能科技有限公司 , 上海智楹机器人科技有限公司 , 中国天楹股份有限公司 , 江苏天楹环保能源成套设备有限公司
摘要： 本发明公开了一种清扫机器人污水清除装置，包含吸水扒扒体、污水过滤器和污水箱，吸水扒扒体通过平面升降机构设置在清扫机器人底盘后侧，吸水扒扒体的下侧开有吸风口，吸水扒扒体的上侧吸污口通过连接管道与污水过滤器一端连接，污水过滤器另一端通过管道与污水箱连接，污水箱内设置有吸污泵。本发明通过真空吸取污水的方式对底面的污水进行持续性的清除，从而可以有效地清除前侧的抑尘喷洒的污水，保证了室内清扫机器人的清扫效果以及工作时无扬尘，清洁环保。
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公开(公告)号：CN113520237A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110824678.1
申请日：2021-07-21
申请人： 江苏天楹机器人智能科技有限公司 , 上海智楹机器人科技有限公司 , 中国天楹股份有限公司 , 江苏天楹环保能源成套设备有限公司
IPC分类号： A47L11/283 , A47L11/40
摘要： 本发明公开了一种三盘刷室内清扫机器人底盘，包含底盘盘体、行走机构、第一盘刷、第二盘刷和第三盘刷，行走机构设置在底盘盘体下侧驱动底盘盘体行走，第一盘刷、第二盘刷和第三盘刷设置在底盘盘底前侧，其中第一盘刷和第二盘刷对称设置在底盘盘体的两侧，第三盘刷设置在第一盘刷和第二盘刷后侧并且第三盘刷能够完全覆盖第一盘刷和第二盘刷的盘外侧间距。本发明通过三个盘刷组成等腰三角形结构，通过第三个盘刷将两个盘刷之间间隙覆盖进行清扫，解决了两个盘刷间隙无法被清扫到的技术问题，保证了清扫机器人的清扫效果。
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公开(公告)号：CN113739419B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111126282.6
申请日：2021-09-26
申请人： 上海智楹机器人科技有限公司 , 中国天楹股份有限公司 , 江苏天楹环保能源成套设备有限公司
摘要： 本发明公开了一种余热回收型家用智能厨余垃圾处理方法，其垃圾处理系统包括两个并列设置的垃圾处理桶以及连接两个垃圾处理桶的超临界CO2热泵系统；垃圾处理桶包括外桶和设置于外桶内部的内桶，外桶外壳上方设置有椭圆形机顶盖，椭圆形机顶盖内部贯通设置有Z型通道，Z型通道一端与椭圆形机顶盖连通，Z型通道另一端与内桶顶部连通，Z型通道靠近外桶桶壁底部连通有通风风道，通风风道沿外桶桶壁延伸至外桶底部；超临界CO2热泵系统包括CO2放热换热器和CO2吸热换热器。本发明的优点在于整机结构紧凑，体积较小，干燥效率高，无需添加额外的添加剂，运行成本低。
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公开(公告)号：CN114038049A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111542354.5
申请日：2021-12-14
申请人： 上海智楹机器人科技有限公司 , 中国天楹股份有限公司 , 江苏天楹环保能源成套设备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于边缘计算的驾驶员行为特征提取及判别方法，采集驾驶员视频数据并转化为图片数据，建立人脸数据集和行为数据集，利用深度学习算法对人脸数据和行为数据进行训练，利用人脸认证模型进行驾驶员身份认证，利用检测模型获得目标检测的感兴趣区域和视频的时序信息，训练驾驶员异常行为识别模型ADM，根据视频流的检测结果和ADM模型，判断是否存在异常的行为。本发明提出了跨域的mobilenetv2模型，提高了推理速度，并通过新的异常行为判别模型，提出时间维度与空间维度结合，并且先提取空间维度中的感兴趣区域作为特征输入，同时共享检测模型特征空间，减少参数的学习时间，提高模型识别精度。
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公开(公告)号：CN113552636A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110814315.X
申请日：2021-07-19
申请人： 江苏天楹机器人智能科技有限公司 , 上海智楹机器人科技有限公司 , 中国天楹股份有限公司 , 江苏天楹环保能源成套设备有限公司
IPC分类号： G01V3/08 , G01N21/3563 , G01N21/359 , B07C5/36
摘要： 本发明公开了一种混合垃圾分选装置及其分选识别方法，包括2D相机、3D相机、金属探测器、近红外传感器、机器人1、机器人2、工控机、编码器和皮带机；2D相机、近红外传感器、3D相机、机器人1、机器人2沿工作方向依次间隔设置在皮带机上方，金属探测器设置在皮带机下方；工控机与2D相机、3D相机、金属探测器、近红外传感器、机器人1及机器人2电性连接，且编码器与工控机电性连接；2D相机、3D相机、金属探测器和机器人1对金属垃圾抓取；2D相机、3D相机、近红外传感器和机器人2对非金属垃圾抓取。本发明提高了垃圾分选的作业效率，实现了混合物料的精细化分选作业。
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