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公开(公告)号：CN106737593B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201611268359.2
申请日：2016-12-31
申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种动态特性可调的解偶单支链驱动的三自由度装置，其包括一个基座、一个动平台、三个支链、一个直线驱动单元以及两个弧线驱动单元，该动平台设置于该基座的上部，该直线驱动单元的下端部设置于该基座，并且该直线驱动单元的上端部通过一十字铰连接于该动平台，以通过该直线驱动单元驱动该动平台在Z轴方向做相对于该基座的上下运动，各个该弧线驱动单元分别设置于该十字铰，以驱动该动平台在X轴方向和Y轴方向做相对于该基座的转动，各个该支链的上端部和下端部分别连接于该动平台和该基座，各个该支链增加了该动态特性可调的解偶单支链驱动的三自由度装置的整体性能，该动态特性可调的解偶单支链驱动的三自由度装置具有驱动简单、工作空间大等优点。
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公开(公告)号：CN108269507A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201611268387.4
申请日：2016-12-31
申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
摘要： 一种用于户外巨型墙幕系统中的摩擦式自平衡上下对开机构，其包括两电机、两卷筒、两传动绳、一组LED灯条、两卡箍和四定位绳，该LED灯条形成一上屏LED灯条和一下屏LED灯条，最上端的该LED灯条和最下端的该LED灯条均固定于一墙面上，该电机和该卷筒设置在最上端的该LED灯条上，且该电机和该卷筒相邻，该传动绳连接于该LED灯条的两端部，该传动绳的上端部通过该卷筒连接于该电机，一个该卡箍固定于最下端的一该LED灯条上且连接于该传动绳，另一个该卡箍固定于最下端的该LED灯条上且连接于该传动绳，其中两该定位绳相互对称地连接于该上屏LED灯条的该LED灯条的两端部，两该定位绳相互对称地连接于该下屏LED灯条的该LED灯条的两端部。
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公开(公告)号：CN106737593A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611268359.2
申请日：2016-12-31
申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0045
摘要： 一种动态特性可调的解偶单支链驱动的三自由度装置，其包括一个基座、一个动平台、三个支链、一个直线驱动单元以及两个弧线驱动单元，该动平台设置于该基座的上部，该直线驱动单元的下端部设置于该基座，并且该直线驱动单元的上端部通过一十字铰连接于该动平台，以通过该直线驱动单元驱动该动平台在Z轴方向做相对于该基座的上下运动，各个该弧线驱动单元分别设置于该十字铰，以驱动该动平台在X轴方向和Y轴方向做相对于该基座的转动，各个该支链的上端部和下端部分别连接于该动平台和该基座，各个该支链增加了该动态特性可调的解偶单支链驱动的三自由度装置的整体性能，该动态特性可调的解偶单支链驱动的三自由度装置具有驱动简单、工作空间大等优点。
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公开(公告)号：CN106864772B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201710052591.0
申请日：2017-01-24
申请人： 航天东方红卫星有限公司 , 重庆大学
IPC分类号： B64G1/22
摘要： 本发明提供一种航天器预应力薄壁锥形多杆平行并联式空间展开机构，其特征在于，应用于航天器领域，包括航天器、薄壁杆、载荷、载荷支架、限速卡槽、转轴和法兰。所述薄壁杆整体呈锥形，所述薄壁杆直径较大的一端为大端，直径较小的一端为小端。所述载荷支架围成的半包围空间内安装有转轴，所述载荷支架上还具有限速卡槽，所述限速卡槽为开在载荷支架上的一条等宽的条形空隙。所述薄壁杆的大端通过法兰固定在航天器上，所述薄壁杆的小端穿过限速卡槽固定于载荷上。扁平化的薄壁杆实现了薄壁杆的高卷曲比，使得航天器在有效收拢尺寸空间限制下，获得大尺寸展开结构。且无需电力、化学能、气动等动力及驱动装置便能完成自行伸展。
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公开(公告)号：CN106864772A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710052591.0
申请日：2017-01-24
申请人： 航天东方红卫星有限公司 , 重庆大学
IPC分类号： B64G1/22
CPC分类号： B64G1/222
摘要： 本发明提供一种航天器预应力薄壁锥形多杆平行并联式空间展开机构，其特征在于，应用于航天器领域，包括航天器、薄壁杆、载荷、载荷支架、限速卡槽、转轴和法兰。所述薄壁杆整体呈锥形，所述薄壁杆直径较大的一端为大端，直径较小的一端为小端。所述载荷支架围成的半包围空间内安装有转轴，所述载荷支架上还具有限速卡槽，所述限速卡槽为开在载荷支架上的一条等宽的条形空隙。所述薄壁杆的大端通过法兰固定在航天器上，所述薄壁杆的小端穿过限速卡槽固定于载荷上。扁平化的薄壁杆实现了薄壁杆的高卷曲比，使得航天器在有效收拢尺寸空间限制下，获得大尺寸展开结构。且无需电力、化学能、气动等动力及驱动装置便能完成自行伸展。
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公开(公告)号：CN106695762A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611268383.6
申请日：2016-12-31
申请人： 重庆大学
CPC分类号： B25J9/0033 , G01M9/00
摘要： 一种六维气动力产生的高机动风洞试验末端位姿误差补偿法，其包括步骤：获得用于连接一动平台和一静平台的各个杆件在空间六维力作用下的变形量；获得该动平台在各个该杆件的变形量的影响下的位姿；根据该动平台的位姿，通过运动学逆解的方式获得位于该静平台上的各个滑块的位移量；以及根据各个该滑块的位移量，对各个该杆件引起的误差进行补偿，这样，能够有效地减少该6‑PSS并联机器人的末端执行器空间位姿的误差，以提高该6‑PSS并联机器人的运动的精确性。
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公开(公告)号：CN106926219A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201611268350.1
申请日：2016-12-31
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种随动刚度可调的三支链并联驱动的三自由度装置，其包括一个动平台、一个静平台、一个中间立柱以及三个支链，该中间立柱的两端分别连接于该动平台和该静平台，各个该支链和该动平台之间的连接方式是球铰，各个该支链和该静平台之间的连接方式是胡克铰，并且各个该支链中该球铰和该胡克铰采用移动副，在该中间立柱和各个该支链的限制下，该随动刚度可调的三支链并联驱动的三自由度装置能够进行两个自由度的转动和一个自由度的移动，并且该随动刚度可调的三支链并联驱动的三自由度装置不仅能够实现三个自由度方向的单独的运动，而且还能够耦合运动，并且无累积公差，从而确保该随动刚度可调的三支链并联驱动的三自由度装置的精度。
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