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公开(公告)号：CN114382781B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202111465986.6
申请日：2021-12-03
申请人： 中国建筑股份有限公司 , 中建工程产业技术研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 天津福云天翼科技有限公司
IPC分类号： F16C32/06
摘要： 本发明公开了一种具有偏转自由度的大载荷高刚度平面静压轴承，静压盘侧壁开设有供油口，内部有供油通道；静压盘的底面形成有中间静压油腔和多个周边静压油腔；球窝座可拆卸连接在静压盘顶面；球窝座顶面形成有球铰腔；球头滑动贴合在球铰腔的内侧壁上。本发明的静压盘工作时在其滑动平面上滑动，具有水平滑移自由度，其底面的中间静压油腔和周边静压油腔通入压力油可使静压盘浮起，在静压盘和滑动平面之间形成压力油膜，二者之间无机械接触，为纯液体摩擦，摩擦系数极低；该轴承具有承载能力高、刚度高、摩擦系数极低等特点，同时还具有偏转自由度，尤其适用于高端材料压剪试验设备。
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公开(公告)号：CN114397804A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111538921.X
申请日：2021-12-15
申请人： 哈尔滨工业大学 , 天津福云天翼科技有限公司 , 中建工程产业技术研究院有限公司 , 中国建筑股份有限公司
IPC分类号： G05B9/03
摘要： 本发明公开了一种超冗余并联系统的控制方法，包括：建立超冗余并联系统的运动学模型；所述超冗余并联系统包括运动平台和作动器；所述作动器的数量多于所述运动平台的自由度数量，且分布于所述运动平台的不同方向，并与所述运动平台活动连接；将每个所述作动器的长度测量值输入所述运动学模型，求解得到运动平台的实际位姿和雅克比矩阵；利用PIL控制器将实际位姿与所述运动平台的六角自由度期望位姿之间的差值转化为对所述运动平台的控制量；将控制量经雅克比矩阵映射后输入相应的作动器，驱动所述运动平台产生六自由度运动。本发明能够解决超冗余并联机构在运动过程中运动耦合和内力纷争对系统位姿控制精度的影响。
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公开(公告)号：CN114382781A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111465986.6
申请日：2021-12-03
申请人： 中国建筑股份有限公司 , 中建工程产业技术研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 天津福云天翼科技有限公司
IPC分类号： F16C32/06
摘要： 本发明公开了一种具有偏转自由度的大载荷高刚度平面静压轴承，静压盘侧壁开设有供油口，内部有供油通道；静压盘的底面形成有中间静压油腔和多个周边静压油腔；球窝座可拆卸连接在静压盘顶面；球窝座顶面形成有球铰腔；球头滑动贴合在球铰腔的内侧壁上。本发明的静压盘工作时在其滑动平面上滑动，具有水平滑移自由度，其底面的中间静压油腔和周边静压油腔通入压力油可使静压盘浮起，在静压盘和滑动平面之间形成压力油膜，二者之间无机械接触，为纯液体摩擦，摩擦系数极低；该轴承具有承载能力高、刚度高、摩擦系数极低等特点，同时还具有偏转自由度，尤其适用于高端材料压剪试验设备。
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公开(公告)号：CN114397804B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111538921.X
申请日：2021-12-15
申请人： 哈尔滨工业大学 , 天津福云天翼科技有限公司 , 中建工程产业技术研究院有限公司 , 中国建筑股份有限公司
IPC分类号： G05B9/03
摘要： 本发明公开了一种超冗余并联系统的控制方法，包括：建立超冗余并联系统的运动学模型；所述超冗余并联系统包括运动平台和作动器；所述作动器的数量多于所述运动平台的自由度数量，且分布于所述运动平台的不同方向，并与所述运动平台活动连接；将每个所述作动器的长度测量值输入所述运动学模型，求解得到运动平台的实际位姿和雅克比矩阵；利用PIL控制器将实际位姿与所述运动平台的六角自由度期望位姿之间的差值转化为对所述运动平台的控制量；将控制量经雅克比矩阵映射后输入相应的作动器，驱动所述运动平台产生六自由度运动。本发明能够解决超冗余并联机构在运动过程中运动耦合和内力纷争对系统位姿控制精度的影响。
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公开(公告)号：CN112780630A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110097833.4
申请日：2021-01-25
申请人： 天津福云天翼科技有限公司
发明人： 高朋
摘要： 本发明提供了一种大流量插装式锁紧阀，其包括：伺服阀、液压缸、主回路插装阀、第一电磁换向阀和第二电磁换向阀；主回路插装阀安装在伺服阀与液压缸之间的供油回路上；第一电磁换向阀连接液压缸与供油回路之间的控制回路上；第二电磁换向阀连接伺服阀与液压缸之间的退出回路上。本发明采用上述技术方案的有益效果是：本发明在液压缸与伺服阀之间设置电磁换向阀和插装阀，实现了对锁紧阀的故障保护，能够大大的提高锁紧阀内部系统的安全性。
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公开(公告)号：CN112763211A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110100208.0
申请日：2021-01-25
申请人： 天津福云天翼科技有限公司
IPC分类号： G01M13/04
摘要： 本发明提供了一种环形静压轴承的测试设备，包括供油调整系统、机械支承框架、弹簧加载装置、环形静压轴承测试件、滑板和滑板驱动装置；两个供油调整系统分别与两个环形静压轴承测试件连接；滑板连接机械支承框架内，滑板驱动装置连接机械支承框架的底座上，滑板驱动装置与滑板连接；一对弹簧加载装置、一个环形静压轴承测试件安装在滑板的一侧，另一对弹簧加载装置、另一个环形静压轴承测试件对称安装在滑板的另一侧。本发明的测试设备能够给环形静压轴承测试件施加一定的力和侧倾力矩，同时使平面摩擦副快速滑动，在不同的力、侧倾力矩及滑动速度下测试环形静压轴承的能力及稳定性。
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公开(公告)号：CN112901717A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110072535.X
申请日：2021-01-25
申请人： 天津福云天翼科技有限公司
发明人： 高朋
摘要： 本发明提供了一种超大流量伺服阀，在阀壳与马达壳之间设置有减震组件；减震组件包括减震垫体，减震垫体设置在阀壳与阀体之间，减震垫体中间设置有容驱动轴穿过的垫孔，减震垫体在阀壳一侧还设置有多组插板，减震垫体通过插板插入至阀壳外侧的定位槽中，减震垫体在马达壳一侧还设置有多个弹性凸点，马达壳固定在阀壳上时夹紧减震垫体并挤压弹性凸点形变。本发明有益效果：通过减震组件可有效过滤掉马达壳传导过来的微小震动，有效保护伺服阀的正常运行。
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公开(公告)号：CN112901588A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110097834.9
申请日：2021-01-25
申请人： 天津福云天翼科技有限公司
发明人： 高朋
摘要： 本发明提供了一种静压支撑液压缸结构，包括缸筒、前轴承、后轴承、尾筒、后法兰、位移传感器、活塞、柔性吊带、压力传感器和百分表；前轴承连接缸筒的前端，后轴承连接缸筒的后端；尾筒的前端连接后轴承，尾筒的后端连接后法兰，位移传感器连接后法兰内；活塞内侧端的活塞杆穿过尾筒连接位移传感器；活塞的外侧端连接柔性吊带的下端，压力传感器连接柔性吊带上，柔性吊带的上端连接加载设备，百分表连接活塞的外侧端。本发明的有益效果：本发明在活塞杆的外侧连接柔性吊带，通过压力传感器测试外部加载力，使用时，整个液压缸具有摩擦力小、承载能力高、寿命长等优点。
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公开(公告)号：CN215634678U
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202120204797.2
申请日：2021-01-25
申请人： 天津福云天翼科技有限公司
发明人： 高朋
摘要： 本实用新型提供了一种超大流量伺服阀，在阀壳与马达壳之间设置有减震组件；减震组件包括减震垫体，减震垫体设置在阀壳与阀体之间，减震垫体中间设置有容驱动轴穿过的垫孔，减震垫体在阀壳一侧还设置有多组插板，减震垫体通过插板插入至阀壳外侧的定位槽中，减震垫体在马达壳一侧还设置有多个弹性凸点，马达壳固定在阀壳上时夹紧减震垫体并挤压弹性凸点形变。本实用新型有益效果：通过减震组件可有效过滤掉马达壳传导过来的微小震动，有效保护伺服阀的正常运行。
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公开(公告)号：CN214742445U
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202120197355.X
申请日：2021-01-25
申请人： 天津福云天翼科技有限公司
发明人： 高朋
摘要： 本实用新型提供了一种静压支撑液压缸结构，包括缸筒、前轴承、后轴承、尾筒、后法兰、位移传感器、活塞、柔性吊带、压力传感器和百分表；前轴承连接缸筒的前端，后轴承连接缸筒的后端；尾筒的前端连接后轴承，尾筒的后端连接后法兰，位移传感器连接后法兰内；活塞内侧端的活塞杆穿过尾筒连接位移传感器；活塞的外侧端连接柔性吊带的下端，压力传感器连接柔性吊带上，柔性吊带的上端连接加载设备，百分表连接活塞的外侧端。本实用新型的有益效果：本实用新型在活塞杆的外侧连接柔性吊带，通过压力传感器测试外部加载力，使用时，整个液压缸具有摩擦力小、承载能力高、寿命长等优点。
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