公开(公告)号：CN113799104A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111320087.7

申请日：2021-11-09

申请人： 中国民航大学

发明人： 张军 ,  曹渝 ,  崔晋扬 ,  何程远 ,  任晟余 ,  金浩 ,  吴孟丽 ,  唐杰 ,  王旭浩

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 一种具有对称支链的四自由度并联机构。其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，具有两移动两转动的自由度。本发明优点：首先，采取丝杠和伸缩缸的支链组合，在确保机构所需自由度的同时，减少了多余的支链数，降低了支链因互相干涉而产生的误差，大大提高了该机构的运动空间；其次，采用两组对称支链相配合，使整个机构呈面对称，增强了机构的各向同性；最后，采用的对称支链完全一致，且结构简便，降低了加工成本和更换成本。

公开(公告)号：CN113799104B

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202111320087.7

申请日：2021-11-09

申请人： 中国民航大学

发明人： 张军 ,  曹渝 ,  崔晋扬 ,  何程远 ,  任晟余 ,  金浩 ,  吴孟丽 ,  唐杰 ,  王旭浩

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 一种具有对称支链的四自由度并联机构。其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，具有两移动两转动的自由度。本发明优点：首先，采取丝杠和伸缩缸的支链组合，在确保机构所需自由度的同时，减少了多余的支链数，降低了支链因互相干涉而产生的误差，大大提高了该机构的运动空间；其次，采用两组对称支链相配合，使整个机构呈面对称，增强了机构的各向同性；最后，采用的对称支链完全一致，且结构简便，降低了加工成本和更换成本。