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公开(公告)号：CN109765190A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910126774.1
申请日：2019-02-20
IPC分类号： G01N21/27
摘要： 本发明公开了一种利用高光谱成像技术识别稻田稗草的方法，属于稻田恶性杂草识别预警技术领域。其包括以下步骤：种植水稻和稗草种质资源；选取水稻和稗草通过高光谱成像系统进行光谱数据采集；将光谱数据作为模型输入变量，经过计算机软件的图像校准、图像处理，获得整片叶子的平均反射率，经过信号降噪后，选择特殊光谱从而建立判别模型；无人机搭载高光谱成像设备采集大面积稻区光谱数据，最后计算出稗草发生率评估危害程度。本发明采用高光谱成像技术鉴别稻田稗草，利用水稻和稗草光谱差异特性，区分稗草和水稻；筛选六个主要波谱特征减少计算准确率达98.1%，无人机搭载技术高空作业，能够大面积快速无损获取光谱数据结果。
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公开(公告)号：CN109765190B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910126774.1
申请日：2019-02-20
IPC分类号： G01N21/27
摘要： 本发明公开了一种利用高光谱成像技术识别稻田稗草的方法，属于稻田恶性杂草识别预警技术领域。其包括以下步骤：种植水稻和稗草种质资源；选取水稻和稗草通过高光谱成像系统进行光谱数据采集；将光谱数据作为模型输入变量，经过计算机软件的图像校准、图像处理，获得整片叶子的平均反射率，经过信号降噪后，选择特殊光谱从而建立判别模型；无人机搭载高光谱成像设备采集大面积稻区光谱数据，最后计算出稗草发生率评估危害程度。本发明采用高光谱成像技术鉴别稻田稗草，利用水稻和稗草光谱差异特性，区分稗草和水稻；筛选六个主要波谱特征减少计算准确率达98.1%，无人机搭载技术高空作业，能够大面积快速无损获取光谱数据结果。
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公开(公告)号：CN114324193A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210020662.X
申请日：2022-01-10
申请人： 浙江大学华南工业技术研究院 , 浙江大学
摘要： 本发明涉及一种基于UAV‑PPK技术的作物养分原位监测系统及方法，主要包括：当多光谱相机接收到控制器输出的拍照指令时采集目标田块内作物的多光谱遥感图像；当多光谱相机执行拍照动作时PPK流动站记录无人机的相对位置信息；地面基准站记录无人机的绝对位置信息；数据处理端基于上述信息确定目标田块的作物养分分布图。本发明能够精确记录在无人机飞行过程中获取作物多光谱遥感图像的时间信息和位置信息，从而实现大范围高精度的作物养分信息监测。
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公开(公告)号：CN113112504B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202110378189.8
申请日：2021-04-08
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及一种植物点云数据分割方法及系统。该方法包括：获取植物周围不同随机点位的RGB图像；对各所述RGB图像中的植物进行实例标注，得到RGB输入图像；将所述RGB输入图像输入至Mask‑RCNN模型进行训练，得到深度学习输出模型；获取植物周围采样点位对应点位的植物RGB图像和深度图像；将所述植物RGB图像输入至所述深度学习输出模型，得到植物各部分的掩膜；根据所述掩膜、所述深度图像和所述植物RGB图像进行粗配准，得到粗配准点云数据；对所述粗配准点云数据进行去噪和配准处理，得到植物点云分割数据。本发明能够利用基于深度学习的实例分割算法并结合深度相机的特点，实现更精确更鲁棒的点云分割。
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公开(公告)号：CN108935413B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201810972652.X
申请日：2018-08-24
申请人： 浙江大学
IPC分类号： A01M7/00 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06T15/00 , G06T17/00
摘要： 本发明公开了一种基于植物空间处方图的叶面药喷施的装置，包括植物空间生理病理信息采集系统、工控机、机械运动系统和喷药系统。本发明还提供一种基于植物空间处方图的叶面药喷施的方法，包括将待测植株通过移动平台运送至旋转平台；植物空间生理病理信息采集系统采集生理病理光谱信息和序列图像；由工控机对生理病理光谱信息和序列图像进行处理得到三维结构的药喷施空间处方图；喷药系统根据空间处方图对植株进行药喷施。本发明提供的叶面药喷施的装置及方法可以减少药喷施造成的浪费，提高效率，并提高对靶的精确度。
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公开(公告)号：CN110720286B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910859227.4
申请日：2019-09-11
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种用于固体肥料播撒的农用空气动力船及其播撒方法，属于农业自动化技术领域，包括船体、动力系统和播撒装置，播撒装置位于船体前部，船体前部还设有与控制器通讯连接的风向传感器和风速传感器；播撒装置包括箱体、抛盘、连接箱体的托盘，托盘上设有张角可控的左挡板和右挡板；箱体的上部为用于存放固体肥料的料箱，箱体一侧设有用于容纳托盘和抛盘的空腔，料箱的底部设有与空腔连通的储料通道；左挡板和右挡板的上下侧分别与托盘和储料通道之间存在间隙。解决了固体肥料或除草剂播撒劳动强度大和肥料受环境风影响造成漂移所带来的播撒不均的问题。
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公开(公告)号：CN110335295B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910494632.0
申请日：2019-06-06
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于TOF相机的植物点云采集配准与优化方法，包括以下步骤：(1)将被测植株置于转台上，调整TOF相机视角并将其对准被测植株；(2)开启转台使其自动旋转，同时TOF相机间隔采集被测植株的点云数据；(3)对TOF相机采集到的每帧点云数据进行实时预处理；(4)依次分别对各相邻两帧点云数据进行配准与优化处理，之后整合得到完整的植株点云数据；(5)采用统计滤波处理对配准与优化处理得到的植株点云数中的离散噪声进行剔除，得到最终的点云数据。本发明的方法能有效解决局部点云分层现象。
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公开(公告)号：CN111503459B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010338564.1
申请日：2020-04-26
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01N21/25
摘要： 本发明公开了一种用于田间作物光谱信息获取的装置，包括平台主体、轮距调节机构、平台升降机构和至少两个独立行走机构，所述独立行走机构分别设置在所述平台主体的两侧，各所述独立行走机构分别与一所述平台升降机构的下端固定连接，所述轮距调节机构活动连接在所述平台升降机构上，所述轮距调节机构能够沿所述平台升降机构上下移动，所述轮距调节机构能够调节所述平台主体两侧的所述独立行走机构之间的宽度，所述平台主体固定在所述轮距调节机构上，所述平台主体上用于放置光谱相机。本发明使光谱信息获取装置适用于不同株高、不同种植宽度的多种作物的信息采集，以实现作物近地面冠层信息的获取，并能显著提高信息获取速率。
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公开(公告)号：CN107161346B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201710354830.8
申请日：2017-05-18
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及一种基于遍历航点的无人机喷药系统及喷药方法，属于无人机喷药技术领域。其中，无人机喷药系统包括无人机及搭载在无人机上的电源、控制单元、导航单元与喷药单元，喷药单元包括药箱、与药箱连通的喷头及设于药箱出药口与喷头进药口间的流量调节阀；电源与控制单元、导航单元及喷药单元电连接而为它们的正常工作供电，导航单元向控制单元输出导航信号，控制单元向喷药单元输出控制信号以控制器喷药状态；控制单元包括处理器，该处理器用于在无人机飞至预设悬停位置时控制喷药单元进行预设时长的喷药。该无人机喷药系统能很好地解决现有连续喷药存在的技术问题，即喷药过程中飞行速度、姿态不定导致喷药不均衡的问题。
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公开(公告)号：CN110720286A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910859227.4
申请日：2019-09-11
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种用于固体肥料播撒的农用空气动力船及其播撒方法，属于农业自动化技术领域，包括船体、动力系统和播撒装置，播撒装置位于船体前部，船体前部还设有与控制器通讯连接的风向传感器和风速传感器；播撒装置包括箱体、抛盘、连接箱体的托盘，托盘上设有张角可控的左挡板和右挡板；箱体的上部为用于存放固体肥料的料箱，箱体一侧设有用于容纳托盘和抛盘的空腔，料箱的底部设有与空腔连通的储料通道；左挡板和右挡板的上下侧分别与托盘和储料通道之间存在间隙。解决了固体肥料或除草剂播撒劳动强度大和肥料受环境风影响造成漂移所带来的播撒不均的问题。
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