公开(公告)号：CN116151045B

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310429166.4

申请日：2023-04-21

申请人： 中汽研汽车检验中心(天津)有限公司 ,  中国汽车技术研究中心有限公司

发明人： 李鸿飞 ,  郑英东 ,  郭魁元 ,  端帅 ,  于晓军 ,  张嘉芮 ,  石娟 ,  张晓辉 ,  张行 ,  张志强 ,  耿动梁 ,  王智宇 ,  王霁宇

IPC分类号： G06F30/20

摘要： 本申请公开了一种车辆仿真测试数据准确性分析方法、装置、设备及介质，该方法包括，确定相同目标测试场景对应的车辆仿真测试数据和实车测试数据；提取所述车辆仿真测试数据中的仿真运行状态数据，以及提取所述实车测试数据中的实车运行状态数据；确定所述仿真运行状态数据和所述实车运行状态数据之间的相关性，基于所述相关性确定所述车辆仿真测试数据的准确性；本申请实施例的技术方案解决了自动驾驶系统在仿真测试后如何与实车测试数据对比分析，以确定仿真测试准确性的问题，实现了仿真测试的准确性分析。

公开(公告)号：CN115979679A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202310280259.5

申请日：2023-03-22

申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 ,  中汽研汽车检验中心(天津)有限公司

发明人： 孙航 ,  华一丁 ,  王兆 ,  陈振宇 ,  张琳琳 ,  张行 ,  周博林 ,  王霁宇

IPC分类号： G01M17/007 ,  G06F18/23213 ,  G06F18/2135 ,  G06F18/24 ,  G06N3/08

摘要： 本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种自动驾驶系统实际道路测试方法、设备和存储介质。该方法包括：在被测车辆在实际社会道路上以自动驾驶模式行驶的过程中，实时获取驾驶环境感知数据；对所述被测车辆的行驶时段进行切分，得到多个时段，对驾驶环境感知数据进行分割，将驾驶环境感知数据分别输入到驾驶员模型中，得到拟人化的驾驶员控制数据；将拟人化的驾驶员控制数据分别输入到车辆动力学模型中，得到第一车辆动力学参数数据；将与同一时段对应的第一车辆动力学参数数据与第二车辆动力学参数数据进行比较，确定自动驾驶系统的测试结果。本实施例实现了自动驾驶系统实际道路测试，解决了自动驾驶系统智能化性能难以测试评价的问题。

公开(公告)号：CN113935442B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202111535595.7

申请日：2021-12-16

申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 ,  中汽研汽车检验中心(天津)有限公司

发明人： 王兆 ,  孙航 ,  陈振宇 ,  张琳琳 ,  郭魁元 ,  张行

IPC分类号： G06K9/62 ,  G01M17/007

摘要： 本发明实施例公开了一种汽车自动驾驶功能测试道路的分类方法、设备和介质，涉及电数字处理技术领域。其中，方法包括：以设定自动驾驶系统需要探测和响应到的对象种类作为维度，根据对象探测和响应的复杂度阈值确定对应维度的边界，构建多维道路评估空间；将所述多维道路评估空间划分为多个子区域；采用所述设定自动驾驶系统对待分类道路进行目标和事件探测与响应；根据实际探测与响应到的对象种类和对象探测与响应的复杂度，计算道路评估参数，确定道路评估参数在多维道路评估空间中的目标子区域；将待分类道路分类为所述目标子区域对应的目标道路类别。本实施例从目标和事件探测与响应着手进行道路分类，提供的方法具有科学性和普适性。

公开(公告)号：CN113935442A

公开(公告)日：2022-01-14

申请号：CN202111535595.7

申请日：2021-12-16

申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 ,  中汽研汽车检验中心(天津)有限公司

发明人： 王兆 ,  孙航 ,  陈振宇 ,  张琳琳 ,  郭魁元 ,  张行

IPC分类号： G06K9/62 ,  G01M17/007

摘要： 本发明实施例公开了一种汽车自动驾驶功能测试道路的分类方法、设备和介质，涉及电数字处理技术领域。其中，方法包括：以设定自动驾驶系统需要探测和响应到的对象种类作为维度，根据对象探测和响应的复杂度阈值确定对应维度的边界，构建多维道路评估空间；将所述多维道路评估空间划分为多个子区域；采用所述设定自动驾驶系统对待分类道路进行目标和事件探测与响应；根据实际探测与响应到的对象种类和对象探测与响应的复杂度，计算道路评估参数，确定道路评估参数在多维道路评估空间中的目标子区域；将待分类道路分类为所述目标子区域对应的目标道路类别。本实施例从目标和事件探测与响应着手进行道路分类，提供的方法具有科学性和普适性。

公开(公告)号：CN115979679B

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310280259.5

申请日：2023-03-22

申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 ,  中汽研汽车检验中心(天津)有限公司

发明人： 孙航 ,  华一丁 ,  王兆 ,  陈振宇 ,  张琳琳 ,  张行 ,  周博林 ,  王霁宇

IPC分类号： G01M17/007 ,  G06F18/23213 ,  G06F18/2135 ,  G06F18/24 ,  G06N3/08

摘要： 本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种自动驾驶系统实际道路测试方法、设备和存储介质。该方法包括：在被测车辆在实际社会道路上以自动驾驶模式行驶的过程中，实时获取驾驶环境感知数据；对所述被测车辆的行驶时段进行切分，得到多个时段，对驾驶环境感知数据进行分割，将驾驶环境感知数据分别输入到驾驶员模型中，得到拟人化的驾驶员控制数据；将拟人化的驾驶员控制数据分别输入到车辆动力学模型中，得到第一车辆动力学参数数据；将与同一时段对应的第一车辆动力学参数数据与第二车辆动力学参数数据进行比较，确定自动驾驶系统的测试结果。本实施例实现了自动驾驶系统实际道路测试，解决了自动驾驶系统智能化性能难以测试评价的问题。

公开(公告)号：CN116151045A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310429166.4

申请日：2023-04-21

申请人： 中汽研汽车检验中心(天津)有限公司 ,  中国汽车技术研究中心有限公司

发明人： 李鸿飞 ,  郑英东 ,  郭魁元 ,  端帅 ,  于晓军 ,  张嘉芮 ,  石娟 ,  张晓辉 ,  张行 ,  张志强 ,  耿动梁 ,  王智宇 ,  王霁宇

IPC分类号： G06F30/20

摘要： 本申请公开了一种车辆仿真测试数据准确性分析方法、装置、设备及介质，该方法包括，确定相同目标测试场景对应的车辆仿真测试数据和实车测试数据；提取所述车辆仿真测试数据中的仿真运行状态数据，以及提取所述实车测试数据中的实车运行状态数据；确定所述仿真运行状态数据和所述实车运行状态数据之间的相关性，基于所述相关性确定所述车辆仿真测试数据的准确性；本申请实施例的技术方案解决了自动驾驶系统在仿真测试后如何与实车测试数据对比分析，以确定仿真测试准确性的问题，实现了仿真测试的准确性分析。

公开(公告)号：CN116147938A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310408832.6

申请日：2023-04-18

申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 ,  中汽研汽车检验中心(天津)有限公司

发明人： 孙航 ,  陈振宇 ,  张琳琳 ,  张行 ,  华一丁 ,  王霁宇

IPC分类号： G01M17/007

摘要： 本发明涉及车辆的道路测试领域，公开了一种自动驾驶车辆的道路测试控制方法、设备及介质。包括：控制测试车辆以自动驾驶模式在目标开放道路上行驶，且在测试车辆以自动驾驶模式在目标开放道路上行驶的过程中，对目标开放道路上的实时交通流进行监测，获得监测结果；基于监测结果确定实时交通流随时间的变化特征以及设定交通场景出现的频次；根据变化特征以及设定交通场景出现的频次确定目标开放道路上的交通流的变化周期；基于变化周期进行测试控制。本发明首次提出了根据开放道路的实际交通流特征对自动驾驶车辆的道路测试进度进行控制的思想，可解决自动驾驶道路测试方法缺失的问题，保证自动驾驶道路测试的全面性。

公开(公告)号：CN116147938B

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310408832.6

申请日：2023-04-18

申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 ,  中汽研汽车检验中心(天津)有限公司

发明人： 孙航 ,  陈振宇 ,  张琳琳 ,  张行 ,  华一丁 ,  王霁宇

IPC分类号： G01M17/007

摘要： 本发明涉及车辆的道路测试领域，公开了一种自动驾驶车辆的道路测试控制方法、设备及介质。包括：控制测试车辆以自动驾驶模式在目标开放道路上行驶，且在测试车辆以自动驾驶模式在目标开放道路上行驶的过程中，对目标开放道路上的实时交通流进行监测，获得监测结果；基于监测结果确定实时交通流随时间的变化特征以及设定交通场景出现的频次；根据变化特征以及设定交通场景出现的频次确定目标开放道路上的交通流的变化周期；基于变化周期进行测试控制。本发明首次提出了根据开放道路的实际交通流特征对自动驾驶车辆的道路测试进度进行控制的思想，可解决自动驾驶道路测试方法缺失的问题，保证自动驾驶道路测试的全面性。

公开(公告)号：CN114529651B

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210432555.8

申请日：2022-04-24

申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司

发明人： 张琳琳 ,  孙航 ,  陈振宇 ,  张行 ,  张淼

IPC分类号： G06T15/00 ,  G06T17/05 ,  G01M17/007

摘要： 本发明公开了一种用于自动驾驶汽车实际道路测试的可视化记录设备，涉及使用软件实现测试的领域。包括：处理器，从存储器读取ODC数据，并调用绘制工具绘制与每组数据分别对应的线条，线条两两交叉围成所述ODC平面，时间轴与ODC平面垂直并与ODC平面构成三维空间，将每次采集到的相关数据和采集时刻映射为三维空间中的点，将相邻时刻的点连接形成轨迹；调用绘制工具将三维空间和轨迹实时显示到显示屏上；通过可视化的方式展示被测车辆在行驶过程中处于何种状态，如未满足ODC，通过可视化的方式展示因何种原因未满足ODC，以便测试人员调整自动驾驶汽车的相关数据，增加实际道路测试的有效时长，提升测试效率。

公开(公告)号：CN114529651A

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202210432555.8

申请日：2022-04-24

申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司

发明人： 张琳琳 ,  孙航 ,  陈振宇 ,  张行 ,  张淼

IPC分类号： G06T15/00 ,  G06T17/05 ,  G01M17/007

摘要： 本发明公开了一种用于自动驾驶汽车实际道路测试的可视化记录设备，涉及使用软件实现测试的领域。包括：处理器，从存储器读取ODC数据，并调用绘制工具绘制与每组数据分别对应的线条，线条两两交叉围成所述ODC平面，时间轴与ODC平面垂直并与ODC平面构成三维空间，将每次采集到的相关数据和采集时刻映射为三维空间中的点，将相邻时刻的点连接形成轨迹；调用绘制工具将三维空间和轨迹实时显示到显示屏上；通过可视化的方式展示被测车辆在行驶过程中处于何种状态，如未满足ODC，通过可视化的方式展示因何种原因未满足ODC，以便测试人员调整自动驾驶汽车的相关数据，增加实际道路测试的有效时长，提升测试效率。