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公开(公告)号：CN107767375B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201711064190.3
申请日：2017-11-02
申请人： 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
摘要： 本发明公开了一种点云质量评估方法及装置，包括：S1：获取点云噪声比、点云密度、点云厚度和点云重叠度，分别将点云噪声比、点云密度、点云厚度和点云重叠度与预置评分标准进行比对，获取点云噪声比的评分、点云密度的评分、点云厚度的评分和点云重叠度的评分；S2：将点云噪声比的评分、点云密度的评分、点云厚度的评分和点云重叠度的评分乘以预置权值并求和得到点云质量的评估值，并将点云质量的评估值与预置点云质量评价标准进行比对，获取点云质量的评价。本发明的点云质量评价方法将点云噪声比、点云密度、点云厚度和点云重叠度纳入点云质量的评价指标当中，能够全面得对点云质量进行评估，解决了当前无法对点云质量进行有效评估的技术问题。
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公开(公告)号：CN107832849B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201711058328.9
申请日：2017-11-01
申请人： 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
摘要： 本发明实施例提供的一种基于知识库的电力线廊道三维信息提取方法及装置，其中方法包括：获取点云数据并对点云数据进行预处理；根据预处理后的点云数据构建电力线杆塔知识库；根据电力线杆塔知识库对电力线廊道进行三维信息提取，从而完整提取电力线，与周围地物区分清楚准确，并准确提取杆塔，解决了现有电力线廊道三维信息提取方法仍需要结合人工后续分类，丢失数据从而影响提取精度的技术问题。
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公开(公告)号：CN107767375A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711064190.3
申请日：2017-11-02
申请人： 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
CPC分类号： G06T7/0002 , G01S7/4802 , G01S17/02 , G06T7/62 , G06T2207/10028 , G06T2207/30168
摘要： 本发明公开了一种点云质量评估方法及装置，包括：S1：获取点云噪声比、点云密度、点云厚度和点云重叠度，分别将点云噪声比、点云密度、点云厚度和点云重叠度与预置评分标准进行比对，获取点云噪声比的评分、点云密度的评分、点云厚度的评分和点云重叠度的评分；S2：将点云噪声比的评分、点云密度的评分、点云厚度的评分和点云重叠度的评分乘以预置权值并求和得到点云质量的评估值，并将点云质量的评估值与预置点云质量评价标准进行比对，获取点云质量的评价。本发明的点云质量评价方法将点云噪声比、点云密度、点云厚度和点云重叠度纳入点云质量的评价指标当中，能够全面得对点云质量进行评估，解决了当前无法对点云质量进行有效评估的技术问题。
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公开(公告)号：CN107832849A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711058328.9
申请日：2017-11-01
申请人： 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
摘要： 本发明实施例提供的一种基于知识库的电力线廊道三维信息提取方法及装置，其中方法包括：获取点云数据并对点云数据进行预处理；根据预处理后的点云数据构建电力线杆塔知识库；根据电力线杆塔知识库对电力线廊道进行三维信息提取，从而完整提取电力线，与周围地物区分清楚准确，并准确提取杆塔，解决了现有电力线廊道三维信息提取方法仍需要结合人工后续分类，丢失数据从而影响提取精度的技术问题。
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公开(公告)号：CN103606852B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201310611259.5
申请日：2013-11-26
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种无人直升机的电力线巡检方法，包括：将电力线按照杆塔进行分段，并根据分段后的电力线布设无人直升机的巡线航迹；若无人直升机需要在各个杆塔处悬停，则将巡线航迹中各个航迹段的交叉点作为悬停点；根据巡线航迹和无人直升机上相机拍摄时的重叠度要求，计算无人直升机巡检时的相机曝光点坐标；根据相机曝光点坐标计算无人直升机上稳定平台的方位角和俯仰角；对电力线进行巡检。采用本发明能够针对不同巡检任务，快速、合理地完成无人直升机的巡检准备工作，保证无人直升机在巡线过程中安全、可靠地飞行，各个传感器能够有效地获取输电线路设备相关数据，为无人直升机的电力线巡检工作带来极大方便。
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公开(公告)号：CN103744372B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310720203.3
申请日：2013-12-23
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明提供一种无人机电力巡检的多传感器时间同步方法与系统，通过整合本地钟晶振信号和GPS时间信号获得GPS绝对时间信号，再利用GPS绝对时间信号检测多传感器器的工作触发脉冲，获得传感器的各项操作的绝对GPS绝对时间，充分考虑无人机在电力巡检过程中传感器运动位置的差异，计算传感器运动位置的同步补偿时间，实现多传感器的时间同步。整个过程，能够简单获得不同类型传感器的各项操作的绝对GPS绝对时间，且充分考虑位置差异带来时间同步上的差异，准确测量各个传感器动作的时间坐标，实现多传感器的时间同步。
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公开(公告)号：CN107743201A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201711058331.0
申请日：2017-11-01
申请人： 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
CPC分类号： H04N5/23229 , H04N5/14 , H04N5/142 , H04N5/265
摘要： 本发明提供的一种电力线廊道消费级数码相机快速拼图方法，包括：获取消费级数码相机的原始光学影像，生成影像列表，进行稀疏匹配生成特征点信息；根据影像列表和特征点信息进行全自动空中三角测量算法，输出加密结果；根据加密结果生成摄影区域内的数字高程模型；依照传统几何纠正方式对数字高程模型进行逐片正射影像纠正，计算初始镶嵌线并实现整体影像图的镶嵌，通过全自动空三、DEM生成及正射镶嵌解决了传统技术难以处理无人机上的消费型传感器正射影像拼图的技术问题。本发明还提供一种电力线廊道消费级数码相机快速拼图装置。
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公开(公告)号：CN103744661B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201310720218.X
申请日：2013-12-23
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G06F9/44
摘要： 本发明公开了一种超低空无人机多传感器数据一体化处理方法及系统，该方法设置包含GPS/IMU、基本传感器数据和初始传感器安置参数的初始数据，并对基于所述初始数据的多传感器联合数据进行后处理；定义多传感器后处理的数据流转过程及接口文件规范；以GPS/IMU为参考基准，多传感器间通过安置误差配准模型统一规算到同一个绝对参考坐标系的联合数据处理模式。采用本发明的技术方案，能够实现针对多传感器的几何数据后处理。
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公开(公告)号：CN103730864B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310752586.2
申请日：2013-12-31
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种无人机电力线路巡检的协同控制方法，包括在无人机电力线路巡检中的电力线外侧转弯阶段和电力线内侧转弯阶段的控制步骤；其中，所述电力线内侧转弯阶段的控制步骤又包括拐角大于90度和拐角小于90度时的控制步骤。本发明无人机电力线路巡检的协同控制方法，在无人机电力线路巡检的电力线外侧转弯和电力线内侧转弯两个重要阶段，实行了自动数据采集任务执行的协同控制。除此之外，借助本发明还可以进一步对沿线飞行、任务起始、任务暂停和任务结束四个阶段进行无人机的协同控制。本发明可以协调沿电力线路通道飞行的无人机多传感器任务的执行和状态监控，用于电力部门输电线路安全巡检的数据采集，大大提高输电线巡检效率。
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公开(公告)号：CN105184776B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201510505942.X
申请日：2015-08-17
申请人： 中国测绘科学研究院
摘要： 本发明公开了一种目标跟踪方法。该方法包括以下步骤：获取目标的高精度三维空间坐标；利用高精度定位定姿系统实时获取载荷的高精度三维空间坐标及姿态；根据载荷的移动速度以及高精度定位定姿系统中的GNSS天线与相机之间的几何位置关系，计算相机投影中心三维空间坐标；根据相机投影中心三维空间坐标及目标三维空间坐标计算目标的目标方位角及目标姿态角；根据目标方位角及目标姿态角计算相机的预测姿态；调整相机的姿态到预测姿态；在曝光位置对目标进行拍照。其提前调整好相机的预测姿态，保证相机在曝光过程中保持姿态稳定，拍摄图像清晰。且相机的方位角与姿态角与目标相对应，保证目标在相机所拍摄图像的中间位置。
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