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公开(公告)号：CN103606852B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201310611259.5
申请日：2013-11-26
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种无人直升机的电力线巡检方法，包括：将电力线按照杆塔进行分段，并根据分段后的电力线布设无人直升机的巡线航迹；若无人直升机需要在各个杆塔处悬停，则将巡线航迹中各个航迹段的交叉点作为悬停点；根据巡线航迹和无人直升机上相机拍摄时的重叠度要求，计算无人直升机巡检时的相机曝光点坐标；根据相机曝光点坐标计算无人直升机上稳定平台的方位角和俯仰角；对电力线进行巡检。采用本发明能够针对不同巡检任务，快速、合理地完成无人直升机的巡检准备工作，保证无人直升机在巡线过程中安全、可靠地飞行，各个传感器能够有效地获取输电线路设备相关数据，为无人直升机的电力线巡检工作带来极大方便。
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公开(公告)号：CN103606852A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310611259.5
申请日：2013-11-26
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种无人直升机的电力线巡检方法，包括：将电力线按照杆塔进行分段，并根据分段后的电力线布设无人直升机的巡线航迹；若无人直升机需要在各个杆塔处悬停，则将巡线航迹中各个航迹段的交叉点作为悬停点；根据巡线航迹和无人直升机上相机拍摄时的重叠度要求，计算无人直升机巡检时的相机曝光点坐标；根据相机曝光点坐标计算无人直升机上稳定平台的方位角和俯仰角；对电力线进行巡检。采用本发明能够针对不同巡检任务，快速、合理地完成无人直升机的巡检准备工作，保证无人直升机在巡线过程中安全、可靠地飞行，各个传感器能够有效地获取输电线路设备相关数据，为无人直升机的电力线巡检工作带来极大方便。
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公开(公告)号：CN105184776B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201510505942.X
申请日：2015-08-17
申请人： 中国测绘科学研究院
摘要： 本发明公开了一种目标跟踪方法。该方法包括以下步骤：获取目标的高精度三维空间坐标；利用高精度定位定姿系统实时获取载荷的高精度三维空间坐标及姿态；根据载荷的移动速度以及高精度定位定姿系统中的GNSS天线与相机之间的几何位置关系，计算相机投影中心三维空间坐标；根据相机投影中心三维空间坐标及目标三维空间坐标计算目标的目标方位角及目标姿态角；根据目标方位角及目标姿态角计算相机的预测姿态；调整相机的姿态到预测姿态；在曝光位置对目标进行拍照。其提前调整好相机的预测姿态，保证相机在曝光过程中保持姿态稳定，拍摄图像清晰。且相机的方位角与姿态角与目标相对应，保证目标在相机所拍摄图像的中间位置。
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公开(公告)号：CN105184776A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510505942.X
申请日：2015-08-17
申请人： 中国测绘科学研究院
CPC分类号： G06T3/0031 , G01S19/42 , G06T2207/20068 , H04N5/23222
摘要： 本发明公开了一种目标跟踪方法。该方法包括以下步骤：获取目标的高精度三维空间坐标；利用高精度定位定姿系统实时获取载荷的高精度三维空间坐标及姿态；根据载荷的移动速度以及高精度定位定姿系统中的GNSS天线与相机之间的几何位置关系，计算相机投影中心三维空间坐标；根据相机投影中心三维空间坐标及目标三维空间坐标计算目标的目标方位角及目标姿态角；根据目标方位角及目标姿态角计算相机的预测姿态；调整相机的姿态到预测姿态；在曝光位置对目标进行拍照。其提前调整好相机的预测姿态，保证相机在曝光过程中保持姿态稳定，拍摄图像清晰。且相机的方位角与姿态角与目标相对应，保证目标在相机所拍摄图像的中间位置。
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公开(公告)号：CN204612710U
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201520043819.6
申请日：2015-01-22
申请人： 中国测绘科学研究院
摘要： 本实用新型是一种适合航测的可移动控制靶标球装置，用于航空测量领域，主要解决航拍过程中控制点控制效能不明显等技术问题，它包括有球和三角支撑架，该三角支撑架上安有水平托盘，该球安装在水平托盘上；该球的顶部设有标志顶点，标志顶点、球心O及水平托盘的中心点C处于同一铅垂线上。本实用新型能较好地解决当前测绘领域中机载激光雷达点云与影像配准公共控制点的高精度量算问题，各部分可进行独立拆卸、折叠和移动, 重量轻，折叠收缩长度短，便于携带，可重复使用，适合于野外作业。
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