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公开(公告)号：CN114828510B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210700923.2
申请日：2022-06-21
申请人： 中国海洋大学 , 天津工业大学 , 青岛海舟科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种分布式布局的波浪滑翔器控制系统，具体涉及波浪滑翔器运动控制技术领域。本发明提供的分布式布局的波浪滑翔器控制系统包括：舱体、舱体盖板、底板转接板、子节点底板和多个子节点电路板；所述舱体盖板上设置水密接插件；所述舱体盖板与所述舱体形成密闭空间；所述底板转接板、所述子节点底板和多个所述子节点电路板均设置在所述密闭空间内，多个所述子节点电路板均设置在所述子节点底板上，所述子节点底板设置在所述底板转接板上，所述底板转接板设置在所述舱体盖板上且与所述水密接插件连接，通过所述水密接插件与所述密封空间外部的传感器连接。本发明方便对电路板进行故障诊断。
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公开(公告)号：CN115061482A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210995147.3
申请日：2022-08-19
申请人： 中国海洋大学 , 天津工业大学 , 青岛海舟科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种波浪滑翔器全局路径规划方法及系统，涉及路径规划领域，该方法包括：基于起始位置和目标位置建立海洋流速的流场模型；根据所述流场模型和波浪滑翔器的速度建立合速度模型；根据所述合速度模型和波浪滑翔器的质量建立能量成本评价函数；采用RRT算法获得所述起始位置和所述目标位置之间的扩展节点；采用所述能量成本评价函数对所述扩展节点进行能量成本评价，获得第一能量最优节点集合；通过图搜索算法对所述第一能量最优节点集合中节点采用所述能量成本评价函数进行能量成本评价，获得第二能量最优节点集合；对所述第二能量最优节点集合中节点采用B样条曲线进行拟合，获得最终规划路径。本发明降低了波浪滑翔器的能耗。
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公开(公告)号：CN115061482B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210995147.3
申请日：2022-08-19
申请人： 中国海洋大学 , 天津工业大学 , 青岛海舟科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种波浪滑翔器全局路径规划方法及系统，涉及路径规划领域，该方法包括：基于起始位置和目标位置建立海洋流速的流场模型；根据所述流场模型和波浪滑翔器的速度建立合速度模型；根据所述合速度模型和波浪滑翔器的质量建立能量成本评价函数；采用RRT算法获得所述起始位置和所述目标位置之间的扩展节点；采用所述能量成本评价函数对所述扩展节点进行能量成本评价，获得第一能量最优节点集合；通过图搜索算法对所述第一能量最优节点集合中节点采用所述能量成本评价函数进行能量成本评价，获得第二能量最优节点集合；对所述第二能量最优节点集合中节点采用B样条曲线进行拟合，获得最终规划路径。本发明降低了波浪滑翔器的能耗。
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公开(公告)号：CN114828510A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210700923.2
申请日：2022-06-21
申请人： 中国海洋大学 , 天津工业大学 , 青岛海舟科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种分布式布局的波浪滑翔器控制系统，具体涉及波浪滑翔器运动控制技术领域。本发明提供的分布式布局的波浪滑翔器控制系统包括：舱体、舱体盖板、底板转接板、子节点底板和多个子节点电路板；所述舱体盖板上设置水密接插件；所述舱体盖板与所述舱体形成密闭空间；所述底板转接板、所述子节点底板和多个所述子节点电路板均设置在所述密闭空间内，多个所述子节点电路板均设置在所述子节点底板上，所述子节点底板设置在所述底板转接板上，所述底板转接板设置在所述舱体盖板上且与所述水密接插件连接，通过所述水密接插件与所述密封空间外部的传感器连接。本发明方便对电路板进行故障诊断。
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公开(公告)号：CN114779163B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210682883.3
申请日：2022-06-17
申请人： 青岛海舟科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于波浪滑翔器的水声检测识别避障方法及系统，涉及声波测量技术领域，该方法包括：将水听器阵列检测到的声信号转换为数字量声信号；对设定窗口长度的滑动窗口内的数字量声信号进行预处理，得到特定频段的谱能量；计算在设定时间内谱能量大于预设门限值的概率；当概率大于预设概率时，采用常规波束形成算法对大于预设门限值的谱能量进行估算，得到舰船目标的方位；根据方位上的谱能量的变化，调整波浪滑翔器的航向，对舰船目标进行避障。本发明通过对水听器阵列接收到的声信号进行处理，确定波浪滑翔器存在的舰船目标的方位，并能够根据声信号的能量变化趋势对舰船目标进行避障。
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公开(公告)号：CN111591426A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010481906.5
申请日：2020-06-01
申请人： 青岛海舟科技有限公司
摘要： 本发明提供一种基于直流载波的波浪滑翔器通讯系统，涉及波浪滑翔器领域。该基于直流载波的波浪滑翔器通讯系统，包括位于浮船的上位机系统、位于牵引机的下位机系统，所述上位机系统包括主控系统、直流载波主站，所述下位机系统包括运动控制系统、直流载波从站、尾舵，所述上位机系统与下位机系统通过铠装缆相连接，所述上位机系统通过直流载波主站与直流载波从站为下位机系统供电，所述上位机系统与下位机系统通过直流载波主站与直流载波从站进行通讯。通过采用直流载波式的通讯控制，使得该波浪滑翔器通讯系统降低了一半铠装缆内导线数目，降低了加工的难度，有利于提高生产效率，降低成本，使其具有极高的使用价值，值得广泛推广。
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公开(公告)号：CN115158642A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210781673.X
申请日：2022-07-05
申请人： 青岛海舟科技有限公司
IPC分类号： B64C27/08 , B64C39/02 , B64D27/24 , B63B35/00 , B63H21/17 , H04B7/185 , H04W76/10 , H04N5/225
摘要： 本发明涉及一种基于无人船的无人机信息采集系统，涉及信息采集领域，包括岸基平台、波浪滑翔器和四旋翼飞行器；所述波浪滑翔器用于搭载所述四旋翼飞行器并为所述四旋翼飞行器提供能源，所述波浪滑翔器还用于根据所述岸基平台的指令行驶；当所述波浪滑翔器行驶到预设任务区域时，所述岸基平台用于通过所述波浪滑翔器控制所述四旋翼飞行器对所述预设任务区域进行实时信息采集；所述四旋翼飞行器用于将实时采集的信息通过所述波浪滑翔器实时回传到所述岸基平台。本发明提高了无人船的海上检测范围。
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公开(公告)号：CN114793129A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210587350.7
申请日：2022-05-27
申请人： 青岛海舟科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于波浪滑翔器的无线通讯中继方法及系统，涉及水下平台信息传输技术领域，该方法包括：首先确定目标波浪滑翔器；所述目标波浪滑翔器为在目标海洋区域上航行的波浪滑翔器；然后根据所述目标波浪滑翔器回传的水下平台回声定位信息，确定目标水下平台的位置信息；所述目标水下平台为在目标海洋区域内航行的水下平台；最后通过所述目标波浪滑翔器获取所述目标水下平台采集的观测信息。通过将波浪滑翔器作为海面通讯中继站，克服水下平台采集到的观测数据无法上传或者下载的缺陷，从而实现数据的跨介质超远距离传输。
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公开(公告)号：CN114779791B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210694037.3
申请日：2022-06-20
申请人： 青岛海舟科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种波浪滑翔器位置保持方法及系统，涉及波浪滑翔器技术领域，方法包括实时获取波浪滑翔器当前位置和位置保持信息；所述位置保持信息包括位置保持中心点和限制圆半径；根据所述波浪滑翔器当前位置和所述位置保持中心点确定所述波浪滑翔器与所述位置保持中心点之间的距离；判断所述距离是否大于所述限制圆半径，得到判断结果；若是，则利用LOS算法根据所述波浪滑翔器当前位置和所述位置保持中心点确定期望航向角；若否，则利用位置保持算法根据所述波浪滑翔器当前位置和所述位置保持中心点控制打舵操作。本发明能够提高波浪滑翔器的定位精度并降低能源消耗。
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公开(公告)号：CN114779791A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210694037.3
申请日：2022-06-20
申请人： 青岛海舟科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种波浪滑翔器位置保持方法及系统，涉及波浪滑翔器技术领域，方法包括实时获取波浪滑翔器当前位置和位置保持信息；所述位置保持信息包括位置保持中心点和限制圆半径；根据所述波浪滑翔器当前位置和所述位置保持中心点确定所述波浪滑翔器与所述位置保持中心点之间的距离；判断所述距离是否大于所述限制圆半径，得到判断结果；若是，则利用LOS算法根据所述波浪滑翔器当前位置和所述位置保持中心点确定期望航向角；若否，则利用位置保持算法根据所述波浪滑翔器当前位置和所述位置保持中心点控制打舵操作。本发明能够提高波浪滑翔器的定位精度并降低能源消耗。
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