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公开(公告)号：CN114828510B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210700923.2
申请日：2022-06-21
申请人： 中国海洋大学 , 天津工业大学 , 青岛海舟科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种分布式布局的波浪滑翔器控制系统，具体涉及波浪滑翔器运动控制技术领域。本发明提供的分布式布局的波浪滑翔器控制系统包括：舱体、舱体盖板、底板转接板、子节点底板和多个子节点电路板；所述舱体盖板上设置水密接插件；所述舱体盖板与所述舱体形成密闭空间；所述底板转接板、所述子节点底板和多个所述子节点电路板均设置在所述密闭空间内，多个所述子节点电路板均设置在所述子节点底板上，所述子节点底板设置在所述底板转接板上，所述底板转接板设置在所述舱体盖板上且与所述水密接插件连接，通过所述水密接插件与所述密封空间外部的传感器连接。本发明方便对电路板进行故障诊断。
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公开(公告)号：CN115061482A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210995147.3
申请日：2022-08-19
申请人： 中国海洋大学 , 天津工业大学 , 青岛海舟科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种波浪滑翔器全局路径规划方法及系统，涉及路径规划领域，该方法包括：基于起始位置和目标位置建立海洋流速的流场模型；根据所述流场模型和波浪滑翔器的速度建立合速度模型；根据所述合速度模型和波浪滑翔器的质量建立能量成本评价函数；采用RRT算法获得所述起始位置和所述目标位置之间的扩展节点；采用所述能量成本评价函数对所述扩展节点进行能量成本评价，获得第一能量最优节点集合；通过图搜索算法对所述第一能量最优节点集合中节点采用所述能量成本评价函数进行能量成本评价，获得第二能量最优节点集合；对所述第二能量最优节点集合中节点采用B样条曲线进行拟合，获得最终规划路径。本发明降低了波浪滑翔器的能耗。
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公开(公告)号：CN114228937A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210183132.7
申请日：2022-02-28
申请人： 中国海洋大学 , 天津工业大学 , 青岛海舟科技有限公司
摘要： 本发明公开一种基于波浪滑翔器的船只识别系统，涉及船只识别技术领域，可以包括信息采集模块，所述信息采集模块能够设置于波浪滑翔器本体上，所述信息采集模块包括视觉识别模块和AIS模块，所述AIS模块能够获取过往船只信息，所述视觉识别模块能够采集过往船只的图像；所述信息采集模块连接有信息处理模块，所述信息采集模块能够将采集到的数据输送至所述信息处理模块；所述波浪滑翔器本体还设置有随动模块，所述随动模块与所述信息处理模块连接，所述随动模块能够带动所述波浪滑翔器本体运动。本发明能够实时监控波浪滑翔器本体周围情况，并能够对过往船只进行跟踪监控。
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公开(公告)号：CN114235011B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210164162.3
申请日：2022-02-23
申请人： 中国海洋大学 , 天津工业大学 , 青岛海舟科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种波浪滑翔器波浪动力转换效率测试装置，涉及波浪滑翔器研究的技术领域，包括机架、驱动机构、升降机构、阻力模拟机构和水槽，驱动机构连接升降机构，机架的上方滑动设置有升降机构、下方设置有水槽，升降机构的下端连接波浪滑翔器，波浪滑翔器位于装液的水槽内，升降机构的一端设置有阻力模拟机构，阻力模拟机构产生的阻力与升降机构滑动的方向相反。本发明增加了阻力模拟结构，具有可调阻力模拟结构，可模拟不同阻力；结构紧凑，方便调节，能在占地面积小的空间里进行实验。
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公开(公告)号：CN114235011A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210164162.3
申请日：2022-02-23
申请人： 中国海洋大学 , 天津工业大学 , 青岛海舟科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种波浪滑翔器波浪动力转换效率测试装置，涉及波浪滑翔器研究的技术领域，包括机架、驱动机构、升降机构、阻力模拟机构和水槽，驱动机构连接升降机构，机架的上方滑动设置有升降机构、下方设置有水槽，升降机构的下端连接波浪滑翔器，波浪滑翔器位于装液的水槽内，升降机构的一端设置有阻力模拟机构，阻力模拟机构产生的阻力与升降机构滑动的方向相反。本发明增加了阻力模拟结构，具有可调阻力模拟结构，可模拟不同阻力；结构紧凑，方便调节，能在占地面积小的空间里进行实验。
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公开(公告)号：CN114237132A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210164212.8
申请日：2022-02-23
申请人： 中国海洋大学 , 天津工业大学 , 青岛海舟科技有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及一种用于波浪滑翔器的冗余卫星定位通讯系统，包括：PC端岸基监控系统、波浪滑翔器主控系统、电源管理单元、主/副定位模块以及主/副通讯模块；主控系统通过电源管理单元控制工作时间内任意时刻主/副定位模块上电，且主/副通讯模块上电；卫星定位模块将采集的定位数据传输至主控系统；主控系统将定位数据解析为当前位置信息，并连同当前位置观测到的海文观测信息一起打包为通讯数据，通过卫星通讯模块传输至PC端岸基监控系统。本发明采用冗余定位/通讯模块，当主定位/通讯模块搜索不到信号或发生故障时，主控系统会判断切换至副定位/通讯模块工作来保证波浪滑翔器的正常工作，确保了波浪滑翔器的实时定位以及连续通讯。
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公开(公告)号：CN115061482B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210995147.3
申请日：2022-08-19
申请人： 中国海洋大学 , 天津工业大学 , 青岛海舟科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种波浪滑翔器全局路径规划方法及系统，涉及路径规划领域，该方法包括：基于起始位置和目标位置建立海洋流速的流场模型；根据所述流场模型和波浪滑翔器的速度建立合速度模型；根据所述合速度模型和波浪滑翔器的质量建立能量成本评价函数；采用RRT算法获得所述起始位置和所述目标位置之间的扩展节点；采用所述能量成本评价函数对所述扩展节点进行能量成本评价，获得第一能量最优节点集合；通过图搜索算法对所述第一能量最优节点集合中节点采用所述能量成本评价函数进行能量成本评价，获得第二能量最优节点集合；对所述第二能量最优节点集合中节点采用B样条曲线进行拟合，获得最终规划路径。本发明降低了波浪滑翔器的能耗。
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公开(公告)号：CN114828510A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210700923.2
申请日：2022-06-21
申请人： 中国海洋大学 , 天津工业大学 , 青岛海舟科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种分布式布局的波浪滑翔器控制系统，具体涉及波浪滑翔器运动控制技术领域。本发明提供的分布式布局的波浪滑翔器控制系统包括：舱体、舱体盖板、底板转接板、子节点底板和多个子节点电路板；所述舱体盖板上设置水密接插件；所述舱体盖板与所述舱体形成密闭空间；所述底板转接板、所述子节点底板和多个所述子节点电路板均设置在所述密闭空间内，多个所述子节点电路板均设置在所述子节点底板上，所述子节点底板设置在所述底板转接板上，所述底板转接板设置在所述舱体盖板上且与所述水密接插件连接，通过所述水密接插件与所述密封空间外部的传感器连接。本发明方便对电路板进行故障诊断。
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公开(公告)号：CN110884053A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911031499.1
申请日：2019-10-28
摘要： 本发明公开了一种用于波浪滑翔器翼板的制作模具，包括上夹板、下夹板、短轴、堵头、长轴、把手，在上夹板内侧有对角位置长度不同的两个销子，在上夹板下端设有一个短销子，上夹板上端内侧还留有导流孔，下夹板内侧有两个深度不同的销孔，在下夹板下端设有一个长销子，在下夹板上端内侧也留有导流孔，在堵头上有两个深度不同的销孔，堵头还设有导流孔，在长轴、短轴中，均设有一段螺纹，并设有定位台，轴端处设有轴尖，长轴抽出端长度明显长于短轴抽出端长度。本发明结构简单、易于加工，可以较好的实现翼板模具安装方便、拆卸便捷，同时，能够有效地满足翼板模具长期重复使用的要求。
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