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公开(公告)号：CN118736442A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410697086.1
申请日：2024-05-31
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 中船智控科技(武汉)有限公司
IPC分类号： G06V20/17 , H02G1/02 , G06V10/82 , G06V10/762 , G06T7/70 , G06N3/0464 , G01D21/00
摘要： 本发明公开了一种架空配电线路工程验收物料的检测去重方法及系统，包括：利用无人机上的拍摄设备拍摄杆塔图像，并获取拍摄时无人机所处的经纬度数据和云台转动角度；对所述杆塔图像中的物料进行识别，获取每个物料的像素中心坐标；计算每个物料的像素中心坐标相对于所述拍摄设备的光轴的物料脱靶量；基于所述物料脱靶量和云台转动角度，计算每个物料在ENU坐标系下的射线方向；将所述经纬度数据转换至ENU坐标系下，获取经纬度ENU转换坐标；基于所述经纬度ENU转换坐标和射线方向，获取每个物料对应的第一空间射线；改变无人机的位置，并重复步骤，以获取每个物料对应的第二空间射线；基于所述第一空间射线和第二空间射线进行物料去重。
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公开(公告)号：CN117392571B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311675763.1
申请日：2023-12-08
申请人： 中国电力科学研究院有限公司
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01S17/08
摘要： 本发明公开了一种基于无人机图像的架空输配电线路验收方法及系统，其中方法包括：基于巡检验收任务要求通过无人机获取目标作业物料的一张或多张可见光图像；通过无人机对所述目标作业物料的任意一点发射激光测距，获取激光测距值；基于所述可见光图像以及所述激光测距值，对架空输配电线路的目标作业物料进行验收。本发明提出的一种基于无人机可见光图像识别及测量的架空输配电线路验收方法及系统，依靠无人机载体平台灵活便捷的优势，避免了人工爬塔安全风险的同时提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN116806015A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310729845.3
申请日：2023-06-19
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国网重庆市电力公司
摘要： 本发明公开了一种适用于无人机巡检的5G终端、系统及方法，属于电力无人机巡检技术领域。本发明包括：核心处理器和5G模组，所述核心处理器和5G模组通过M.2接口建立连接，所述核心处理器用于通过IO总线及高速数据接口与所述无人机进行通信，所述5G模组用于建立无人机与地面端边缘节点的5G通信，并将所述无人机巡检采集的数据结果通过5G通信传输至所述地面端边缘节点。本发明基于5G通信，实现了基于5G通信的无人机智能化巡检、数据采集、存储和实时传输，处理效率高。
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公开(公告)号：CN116260069A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211346985.4
申请日：2022-10-31
申请人： 中国电力科学研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种接地线挂拆装置、系统及方法。该装置包括：导线夹固组件和地线拆固组件；其中，所述地线拆固组件设置在所述导线夹固组件上。本发明通过导线夹固组件挂取在无人机上，以随无人机挂在导线上，并在无人机释放导线夹固组件的同时，导线夹固组件以能够拆卸的方式夹固在导线上；通过地线拆固组件随导线夹固组件挂在导线上，并能够提拉接地线至导线夹固组件上，以实现导线的接地，作业全程不需要人员登塔，极大提升了接地线挂拆的灵活性、可靠性和安全性，减少了高空跌落及感应触电风险，作业智能化和自动化程度高，解决了现有接地线挂拆高度有限、高空作业作业较为不便的问题。
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公开(公告)号：CN115860344A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111265006.8
申请日：2021-10-28
申请人： 中国电力科学研究院有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q50/06 , G06Q10/0639
摘要： 本发明公开了一种用于评价无人机巡检服务能力的方法及系统，其中方法包括：基于目标企业的服务项目和多级评价指标对目标企业的作业服务能力进行评价，确定目标企业的作业服务能力评分；基于目标企业的配置资源确定目标企业的否决系数；基于目标企业的所述作业服务能力评分与所述否决系数确定目标企业的综合评分；基于目标企业的所述综合评分，确定目标企业的作业能力等级。本发明能够根据评分从多个维度客观评价企业的无人机巡检服务能力。
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公开(公告)号：CN115248603A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202111477755.7
申请日：2021-12-06
申请人： 中国电力科学研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种用于无人机的飞行异物实时剔除方法，属于无人机应用技术领域。本发明的方法，包括：读取无人机分布式测量系统采集的飞行轨迹位置；根据所述归一化权值对飞行轨迹进行重新采样；获取下一步预测运动信息；计算轨迹状态量及协方差矩阵；根据所述轨迹状态量及协方差矩阵确定运动信息再次进行无轨迹变换后的点坐标；根据所述点坐标获取飞行轨迹的预测值；根据所述预测值计算飞行轨迹状态的更新值以及协方差更新值；根据所述飞行轨迹状态的更新值以及协方差更新值对飞行轨迹中的飞行异物进行剔除并还原飞行轨迹。本发明可用于无人机分布式测量系统中，对户外环境下各种飞行异物进行识别剔除。
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公开(公告)号：CN112835376A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911156501.8
申请日：2019-11-22
申请人： 中国电力科学研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种用于无人机验电的机头定位方法，包括：将无人机机头朝向待测量线路并在到达指定高度后，将无人机以当前机头方向为中心，按照预设角度分别向左右两侧摆动，对不同摆动角度下的待测量线路进行测距，得到相应的距离和航向角，并将其作为样本数据；计算任意两个摆动角度下距离的差值，基于此，从样本数据中筛选出与待测量线路最相关的两个采样点；将由两个采样点和无人机构成的三角形在无人机飞行平面上进行投影，并根据两个采样点对应的航向角，确定投影三角形内无人机垂线方向的航向角，从而完成机头定位。本发明全程无需人工干预，自动测试，自动运算，自动定位。
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公开(公告)号：CN112164015A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011375823.4
申请日：2020-11-30
申请人： 中国电力科学研究院有限公司
IPC分类号： G06T5/40 , G06T7/269 , G06T7/80 , G06K9/62 , G06K9/46 , G06K9/00 , H02G1/02 , B64D47/08 , B64C39/02
摘要： 本发明公开了单目视觉自主巡检图像采集方法、装置及电力巡检无人机。该方法包括：根据预先获取的分区规划航线数据，及从导航定位模块获取的实时位置数据，控制电力巡检无人机依次在航线内各预定航点停留，其中，航线内包括M个预定航点，在第i个预定航点视野内包括有Ni个目标设备；电力巡检无人机设置有云台和单目可见光相机，单目可见光相机固定设置在云台的承托面，而云台的承托面在所述云台俯仰时跟随摆动；在各预定航点停留期间，利用单目可见光相机进行视觉导航，结合轮廓识别深度学习模型，采集与各预定航点分别对应的Ni个目标设备的高清图像，并在无人机前端进行图像质量检测。该方法提高了无人机巡检作业效率和拍摄的图像质量。
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公开(公告)号：CN111693244A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010350753.0
申请日：2020-04-28
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供了一种输风装置及无人机抗风飞行能力检测方法，该输风装置包括：内部中空的壳体，壳体的第一端开设有进风口，进风口用于与风机相对应，壳体的第二端开设有出风口，进风口的轴线与出风口的轴线相垂直；调节装置，设置于壳体内，用于调节壳体内的风。本发明中，将输风装置的进风口与风机相对应，风机输出的风经壳体内的调节装置调节之后输出，使得壳体输出的风更为均匀，并且，风向也进行了改变，便于对出风口输出的风进行利用，当输风装置应用于无人机抗风飞行能力检测时，输风装置输出的风能够模拟各种不同情况下的自然风，还能保证出风口输出的风更为均匀，提高了无人机抗风飞行能力检测的准确度，并且，结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN111470049A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010217919.1
申请日：2020-03-25
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供一种多旋翼无人机巡检安全防护装置及防护方法。所述安全防护装置包括容纳单元，智能感知单元，控制单元，推进弹射单元，降落伞单元、供电单元和接口单元，通过采集无人机飞行姿态信息和动力电池组电量信息并传输至控制单元，由控制单元根据采集的信息和动力电池组电量信息确定无人机飞行状态，当无人机处于非正常状态时，控制单元生成控制信号，使推进弹射单元生成膨胀气体，推动降落伞弹出并打开，以减缓无人机降落速度，从而解决现有技术条件下的多旋翼无人机安全防护问题。本发明的有益效果为所述安全防护装置及防护方法适用于高海拔高寒无人区应用环境，且具有结构简单、传感测量精密、成本低、实用化强的特点。
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