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公开(公告)号：CN108181928A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711469156.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 中国石油大学(华东)
CPC classification number: G05D1/12 , G05D1/0206
Abstract: 本发明提供了一种海面溢油的多机器人编队溯源控制方法，包括如下步骤：1)设计基于观测器的跟踪控制器和基于一致性的编队控制器，在驱动多艘无人船溯源搜索溢油点的同时保持事先设计好的编队队形；2)在步骤1)所设计的控制器框架下，多无人船通过分布式优化的方法协同估计机器人编队覆盖区域内溢油浓度的梯度和散度的算术平均值；3)在步骤2)所得到的分布式估计器框架下，采用一致性高通滤波器协同估计多机器人编队队形质心坐标。本发明具有搜索范围大、机动性强和鲁棒性强等特点，能在有限观测数据条件下基于油膜扩散-对流模型实现多无人船对溢油点的编队搜寻控制。
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