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公开(公告)号：CN109611157B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910091130.3
申请日：2019-01-30
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21F17/18
摘要： 本发明公开了一种深部矿井大断面硐室变形智能监测系统及方法，包括信号收发射装置(1)、转动控制装置(2)、水平旋转墩(3)、升降柱(4)、底座(5)和控制装置(6)，所述信号收发射装置(1)安装在转动控制装置(2)上，所述转动控制装置(2)安装在水平旋转墩(3)上，所述水平旋转墩(3)安装在升降柱(4)上，所述升降柱(4)安装在底座(5)上，所述信号收发射装置(1)、转动控制装置(2)、升降柱(4)分别与控制装置(6)通信连接，本发明能够实现连续监测、多方位变形监测，而且自动化程度高。
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公开(公告)号：CN109611157A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910091130.3
申请日：2019-01-30
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21F17/18
摘要： 本发明公开了一种深部矿井大断面硐室变形智能监测系统及方法，包括信号收发射装置(1)、转动控制装置(2)、水平旋转墩(3)、升降柱(4)、底座(5)和控制装置(6)，所述信号收发射装置(1)安装在转动控制装置(2)上，所述转动控制装置(2)安装在水平旋转墩(3)上，所述水平旋转墩(3)安装在升降柱(4)上，所述升降柱(4)安装在底座(5)上，所述信号收发射装置(1)、转动控制装置(2)、升降柱(4)分别与控制装置(6)通信连接，本发明能够实现连续监测、多方位变形监测，而且自动化程度高。
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公开(公告)号：CN110941239B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN201911297560.7
申请日：2019-12-17
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G05B19/4065 , G01D21/02 , G01B11/16 , G01C21/20
摘要： 本发明公布了一种深部矿井环境监测机器人系统及监测方法，属于煤矿智能监测领域。该机器人系统包括环境监测机器人、环境监测机器人远程工作站和矿用无线通信网络。环境监测机器人远程工作站由矿用本安型计算机、显示器、操作台组成，环境监测机器人和环境监测机器人远程工作站通过矿用无线通信网络进行通信。环境监测机器人采用轮式智能小车结构，由小车车架、主控制器、驱动机构、温湿度传感器、气体检测传感器、激光雷达、TOF深度相机、障碍物传感器、变形扫描机构、RFID标签、ZigBee无线数传模块组成。本发明利用多传感器信息融合技术，集自主定位、自主避障、远程遥控、变形监测、环境参数监测功能于一体，具有体积小、功能全、行走灵活、操作简单、自动化程度高的特点，能够提高对煤矿复杂环境的认知，为煤矿高效安全生产提供保障。
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公开(公告)号：CN113029794A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110248875.3
申请日：2021-03-08
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种急倾斜煤层采空区矸石自溜充填三维相似模拟装置及方法，适用于对急倾斜煤层研究使用。其包括模型架，模型架为箱状框体结构，模型架的底部设有底板，模型架的左侧、后方、顶部以及底板皆为钢板，顶部的钢板设有顶梁，模型架底部设有急倾斜旋转装置，一侧设有旋转支点另一侧设有两支液压千斤顶，模型架内设有相似模型，相似模型顶部与模型架顶部钢板之间设有用以垂直指向相似模型施加压力的上覆岩层加载装置；模型架外侧设有圆柱漏斗形的矸石存储仓，矸石存储仓底部设有矸石运输装置，矸石运输装置通过模拟上部巷道与模拟采空区连通。其结构简单，使用方便，易于操作，模拟效果好。
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公开(公告)号：CN112965531A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110238961.6
申请日：2021-03-04
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种用于煤矿采空区无人探测的微小型飞行器及其方法，飞行器包括机体、设在机体中部的驱动机构、气体监测系统、惯性导航系统、视觉导航系统和尾翼，驱动机构的前部设有曲柄摇杆机构，侧部连接有柔性翼机构，后部连接有主控机盒，曲柄摇杆机构通过齿轮啮合与驱动机构相连接，柔性翼机构通过转动副与曲柄摇杆机构相连接，驱动机构提供动力驱动曲柄摇杆机构，利用典型机械结构，结合仿生学、机器视觉、惯性导航、传感器技术以及三维重构技术实现飞行器的自主定位与导航，在无人干预条件下完成充分垮落采空区的扫描探测，并实现对采空区甲烷、一氧化碳气体浓度的测定。能够真实反映煤矿采空区的实际情况，为煤矿安全高效生产提供保障。
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公开(公告)号：CN110941239A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911297560.7
申请日：2019-12-17
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G05B19/4065 , G01D21/02 , G01B11/16 , G01C21/20
摘要： 本发明公布了一种深部矿井环境监测机器人系统及监测方法，属于煤矿智能监测领域。该机器人系统包括环境监测机器人、环境监测机器人远程工作站和矿用无线通信网络。环境监测机器人远程工作站由矿用本安型计算机、显示器、操作台组成，环境监测机器人和环境监测机器人远程工作站通过矿用无线通信网络进行通信。环境监测机器人采用轮式智能小车结构，由小车车架、主控制器、驱动机构、温湿度传感器、气体检测传感器、激光雷达、TOF深度相机、障碍物传感器、变形扫描机构、RFID标签、ZigBee无线数传模块组成。本发明利用多传感器信息融合技术，集自主定位、自主避障、远程遥控、变形监测、环境参数监测功能于一体，具有体积小、功能全、行走灵活、操作简单、自动化程度高的特点，能够提高对煤矿复杂环境的认知，为煤矿高效安全生产提供保障。
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公开(公告)号：CN109781530A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910190292.2
申请日：2019-03-13
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01N3/08
摘要： 本发明公开了一种工作面底板抗压入强度的原位测定装置及方法，用于工作面底板(1)的抗压入强度的原位测定，包括锚杆(3)、下压板(6)、千斤顶(7)、上压板(8)、连接组件(9)、压力传感器(11)、位移传感器(12)，本发明可以在现场原位测试底板的抗压入强度，并消除了外界复杂因素的影响；本方法得到的原位测试底板的抗压入强度精度高，解决了现有采用实验室测试数据不准确的弊端；同时工序简单，设备简易，可操作性强，能重复利用，测试成本低，具有广泛的适用性。
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公开(公告)号：CN113029794B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110248875.3
申请日：2021-03-08
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种急倾斜煤层采空区矸石自溜充填三维相似模拟装置及方法，适用于对急倾斜煤层研究使用。其包括模型架，模型架为箱状框体结构，模型架的底部设有底板，模型架的左侧、后方、顶部以及底板皆为钢板，顶部的钢板设有顶梁，模型架底部设有急倾斜旋转装置，一侧设有旋转支点另一侧设有两支液压千斤顶，模型架内设有相似模型，相似模型顶部与模型架顶部钢板之间设有用以垂直指向相似模型施加压力的上覆岩层加载装置；模型架外侧设有圆柱漏斗形的矸石存储仓，矸石存储仓底部设有矸石运输装置，矸石运输装置通过模拟上部巷道与模拟采空区连通。其结构简单，使用方便，易于操作，模拟效果好。
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公开(公告)号：CN110513101A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910846424.2
申请日：2019-09-09
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21B47/002 , E21B47/13 , E21B47/26 , E21B49/00
摘要： 一种无线钻孔窥视仪装置及方法，装置包括钻孔窥视仪主机、电源充电器、数据传输线、摄像探头、推送杆以及防爆箱、充电器卡槽、数据线卡槽、主机显示屏、充电卡槽、USB接口、充电触头、主机开机键、显示屏开机键、摄像探头开机键、配对键、清零键、开始键、暂停键和截图键。将摄像探头从钻孔窥视仪中取出，打开主机和摄像头，通过按配对键，让主机和摄像头配对。将摄像头设在推送杆上，放置在钻孔边缘，同时在主机上先后按下清零键和开始键，此时，用推送杆将摄像头送进钻孔进行窥视，窥视结束后再按开始键保存，将摄像头从钻孔内取出，关闭主机电源键，将摄像头放置在充电卡槽内进行充电，后续通过USB接口将影像数据资料导入电脑。
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