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公开(公告)号：CN118864744A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410855678.1
申请日：2024-06-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合去除动态物体的视觉SLAM算法，采用IMU和轮式里程计相结合获取移动机器人平台的瞬时速度，毫米波雷达采集周围环境的雷达点云数据，接着对雷达点云数据进行动态点筛选，剔除静态点，从而获得动态点组成的动态点云；然后对动态点云进行二次分割，并将分割后的点云投影至相机成像归一化平面从而形成掩膜；最后将掩膜覆盖在当前时刻相机拍摄的图像上，从而去除图像中的动态物体。整个过程中通过多传感器形成掩膜并覆盖图像的方式去除动态物体，使得后续生成的地图不仅精度较高、而且算法鲁棒性较好；同时其无需深度学习或几何处理方法，因此仅需较低的算力即可运行，从而适用于现有小型移动机器人的自动驾驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118030059A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410296892.8
申请日：2024-03-15
Applicant: 中国矿业大学 , 西安煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种采煤机自适应混合驱动装置及其方法，包括截割部混合驱动装置、牵引部混合驱动装置和自适应控制装置；其中截割部混合驱动装置能通过第一电机为截割部提供动力，或与第一液压马达共同为截割部提供动力；牵引部混合驱动装置能通过第二电机为牵引部提供动力，或与第二液压马达共同为牵引部提供动力；自适应控制装置根据第一电机和第二电机各自的实时功率值与电机高效工作功率阈值进行比较，并控制二位二通电磁阀和液压泵开启或关闭，同时根据截割部和牵引部的参数情况，采用Q‑learning算法对第一电控节流阀和第二电控节流阀各自的开度进行控制，实现截割部和牵引部各自驱动力的动态调整，使采煤机工作效率达到最优。
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公开(公告)号：CN118029892B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410347951.X
申请日：2024-03-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21B15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的煤矿井下钻孔机器人钻具引导机构及方法，包括上钻台、下钻台、俯仰机构、水平旋转机构、步进电机和防爆摄像仪；俯仰机构用于调节钻具在法面上的角度；水平旋转机构用于调节钻具在水平面上的角度；上钻台能在下钻台上沿着垂直与钻具钻进方向移动；防爆摄像仪用于拍摄钻具前方的图像并反馈给钻孔机器人的控制处理系统，控制处理系统根据拍摄的图像采用特定的视觉定位方法先确定钻孔位置，然后根据钻孔区域与钻具之间的距离及角度情况，引导控制处理系统控制俯仰机构、水平旋转机构和步进电机相互配合，使得钻具对准钻孔位置；从而保证钻孔机器人在煤矿内能稳定且精准的实施钻孔作业，有效提高了钻孔作业的效率和质量。
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公开(公告)号：CN118029892A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410347951.X
申请日：2024-03-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21B15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的煤矿井下钻孔机器人钻具引导机构及方法，包括上钻台、下钻台、俯仰机构、水平旋转机构、步进电机和防爆摄像仪；俯仰机构用于调节钻具在法面上的角度；水平旋转机构用于调节钻具在水平面上的角度；上钻台能在下钻台上沿着垂直与钻具钻进方向移动；防爆摄像仪用于拍摄钻具前方的图像并反馈给钻孔机器人的控制处理系统，控制处理系统根据拍摄的图像采用特定的视觉定位方法先确定钻孔位置，然后根据钻孔区域与钻具之间的距离及角度情况，引导控制处理系统控制俯仰机构、水平旋转机构和步进电机相互配合，使得钻具对准钻孔位置；从而保证钻孔机器人在煤矿内能稳定且精准的实施钻孔作业，有效提高了钻孔作业的效率和质量。
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公开(公告)号：CN117967301A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410312087.X
申请日：2024-03-19
Applicant: 中国矿业大学 , 西安煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种大采高采煤机的复合破碎部及其破碎方法，摆动机构用于对一级破碎机构和二级破碎机构整体位置进行同步调整；在采煤机正常工作时，当前方有煤块掉落，若煤块较小，则控制二级破碎机构的破碎滚筒至该掉落煤块的位置处，对该掉落煤块进行旋转破碎，使煤块被均匀破碎，并继续采煤工作；若煤块较大，则先控制一级破碎机构的破碎锤对煤块进行一级破碎，完成后再控制二级破碎机构的破碎滚筒至各个一级破碎后的煤块位置，破碎滚筒分别对各个煤块进行旋转破碎，从而破碎形成大小相近的煤块完成二级破碎；通过两级破碎的方式，能对较大煤块进行快速破碎，且破碎后使得各个煤块大小相近，保证破碎后煤块的后续运输，提高采煤效率。
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公开(公告)号：CN118030059B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410296892.8
申请日：2024-03-15
Applicant: 中国矿业大学 , 西安煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种采煤机自适应混合驱动装置及其方法，包括截割部混合驱动装置、牵引部混合驱动装置和自适应控制装置；其中截割部混合驱动装置能通过第一电机为截割部提供动力，或与第一液压马达共同为截割部提供动力；牵引部混合驱动装置能通过第二电机为牵引部提供动力，或与第二液压马达共同为牵引部提供动力；自适应控制装置根据第一电机和第二电机各自的实时功率值与电机高效工作功率阈值进行比较，并控制二位二通电磁阀和液压泵开启或关闭，同时根据截割部和牵引部的参数情况，采用Q‑learning算法对第一电控节流阀和第二电控节流阀各自的开度进行控制，实现截割部和牵引部各自驱动力的动态调整，使采煤机工作效率达到最优。
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