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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119085703A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411064251.6
申请日：2024-08-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本申请涉及一种基于四元数建模的UWB/INS组合导航方法与系统。该方法包括：实时获取INS系统输出载体的位置、速度、姿态等信息以及UWB定位系统输出的载体位置等信息；按照固定的采样频率，利用基于四元数建立的组合导航模型，采用基于混合相关熵卡尔曼滤波算法进行数据融合和误差状态变量估计；利用所得到误差估计结果修正INS系统解算数据，输出修正后的位置、速度、姿态等导航信息。本发明解决了复杂干扰下UWB/INS组合导航系统精度下降的问题，提高了导航的精度。
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公开(公告)号：CN118843079A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410835372.X
申请日：2024-06-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种非视距环境下基于变分贝叶斯卡尔曼滤波的UWB定位方法，包括步骤如下：根据无人系统运动信息和UWB基站与无人系统之间的测量信息，构建包含过程方程和量测方程的无人系统状态空间模型，并建模过程噪声和量测噪声；利用上一时刻状态估计值及后验协方差对当前时刻目标运动状态进行预测，得到目标运动状态的一步预测值和相应的协方差矩阵；借助变分学习联合估计系统状态变量和噪声参数后验分布；输出定位估计结果及对应的协方差矩阵。本发明解决了时变非视距环境下诱导的UWB量测噪声服从时变偏斜非高斯分布且其先验信息未知下定位估计问题，提高了动态、复杂环境下室内定位精度。
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公开(公告)号：CN116383966A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310331808.7
申请日：2023-03-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于交互多模型的多无人系统分布式协同定位方法，包括：采用多模型策略对无人系统运动状态进行建模，借助一阶泰勒展开对相对地标和其他无人系统之间测量信息进行分布式滤波更新，利用交互多模型实现每个模型下的状态估计结果的融合。本发明解决了无人系统复杂机动条件下常规方法建模不准确引起的定位精度下降甚至发散的问题，实现配有高精度定位设备的无人系统辅助其他带低精度定位设备无人系统定位的目的，为无人系统集群作业提供了低成本、易扩展、高精度的定位方法。
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公开(公告)号：CN118758309A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410836862.1
申请日：2024-06-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C21/20 , G06F18/243 , G06F18/214 , G06N20/10 , G06F17/11 , G06F17/16 , G01C21/16
Abstract: 本申请涉及一种基于运动分类的行人足绑式惯性导航方法及系统。该方法包括：获取行人运动的加速度信息、角速度信息输入到训练好的运动分类器模型进行运动分类，确定运动分类结果；根据运动分类结果，将零速检测器的零速检测阈值调整为相应运动类型对应的阈值进行零速检测，确定当前的零速检测结果；在当前的零速检测结果为零速状态时，通过基于误差状态卡尔曼滤波的线性化状态空间模型执行时间更新和量测更新，输出误差状态向量传递给惯性导航系统，当前的零速检测结果为非零速状态时执行时间更新；惯性导航系统进行惯性导航解算，获得惯性导航解算结果，并对惯性导航解算结果进行修正后输出行人惯性导航结果。提高了惯性导航的定位精度。
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