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公开(公告)号：CN114562218B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210231541.X
申请日：2022-03-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21B17/00 , E21B17/043
Abstract: 本发明公开了一种煤矿钻孔机器人的棘轮式自动装卸正反转通讯钻杆，涉及钻具技术领域，包括钻杆本体，所述钻杆本体至少设置有两个，套管的内部顺序安装有，芯轴，所述芯轴活动安装在钻杆本体的内部，用于对接另一个钻杆本体；伸长机构，所述伸长机构和芯轴抵触安装，伸长机构驱使芯轴伸出或退回钻杆本体；触发机构，触发机构驱使伸长机构前推芯轴；棘轮锁紧模块，棘轮锁紧模块用于相邻的两个钻杆本体周向和轴向锁死。该煤矿钻孔机器人的棘轮式自动装卸正反转通讯钻杆，可实现钻杆正反转进行缓冲松动处理抱钻事故，同时钻机也可自动装卸钻杆来实现钻杆间通讯传递，为真正实现现场全程无人化钻孔施工提供技术支撑，并且钻机应用该钻杆时脱离了人工辅助操作，减低了工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN112791933B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202011519825.6
申请日：2020-12-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于微波辐射的煤矸高效分选系统，煤矸初选机构包括机架、上振动筛、下振动筛、下料缓冲单元B、集料漏斗和集料箱；上振动筛左高右低的设置，下振动筛左低右高的设置；煤矸识别机构包括皮带输送机、摄像头A、摄像头B、微波加热装置和温度传感器，上振动筛和上振动筛的出料端各通过一个单层布料机输送给两个煤矸识别机构中皮带输送机的进料端；分行执行机构包括喷吹直筒，喷吹直筒中设置有喷枪，喷枪通过滑动设置在喷吹直筒中的滑动块、刚性管路、软管与气源连接，滑动块通过气缸进行滑动位置的调节。该系统有助于提高原煤分选的自动化，并能快速高效的实现煤矸分选和精煤的分级，可高效的提高煤炭的质量和利用率，能降低企业的运营成本。
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公开(公告)号：CN112845039A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011518450.1
申请日：2020-12-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于微波辐射的煤矸高效分选方法，利用上下间隔设置的上振动筛和下振动筛对煤和矸石按粒度大小进行分级；通过溜料板将筛选出的原煤导入到单层布料机中进行布料，使原煤在皮带输送机上形成多条煤带；利用微波加热装置对原煤进行加热，同时，通过温度传感器采集原煤的温度变化数据，采用摄像机实时采集原煤的图像数据，工业计算机通过温度变化识别出煤和矸石，通过边缘特征识别出异物，并将识别结果发送给PLC控制器；PLC控制器控制对应分选执行机构动作以进行煤、矸石和异物的分离。该方法能快速高效的实现煤矸分选和精煤的分级，能有效降低原煤中的各种杂质、降低原煤中灰和硫含量，提高煤炭的质量和利用率的目的，降低企业的运营成本。
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公开(公告)号：CN112845039B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202011518450.1
申请日：2020-12-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于微波辐射的煤矸高效分选方法，利用上下间隔设置的上振动筛和下振动筛对煤和矸石按粒度大小进行分级；通过溜料板将筛选出的原煤导入到单层布料机中进行布料，使原煤在皮带输送机上形成多条煤带；利用微波加热装置对原煤进行加热，同时，通过温度传感器采集原煤的温度变化数据，采用摄像机实时采集原煤的图像数据，工业计算机通过温度变化识别出煤和矸石，通过边缘特征识别出异物，并将识别结果发送给PLC控制器；PLC控制器控制对应分选执行机构动作以进行煤、矸石和异物的分离。该方法能快速高效的实现煤矸分选和精煤的分级，能有效降低原煤中的各种杂质、降低原煤中灰和硫含量，提高煤炭的质量和利用率的目的，降低企业的运营成本。
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公开(公告)号：CN116182849A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310162020.8
申请日：2023-02-24
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超宽带和惯性单元融合的井下移动装备定位方法，首先对六路惯性单元数据进行融合并解算：通过姿态变换矩阵使得六路惯性单元的三轴角速度和三轴比例加速度均转化为钻机坐标系下的参数，并进行数据融合得到融合比例加速度、融合角速度，解算获得钻机的位姿信息；再次将惯性单元获得的融合加速度与融合角速度、以及超宽带的三维位置融入因子图，建立IMU/UWB的因子图模型，并获得最小误差函数；最后通过哈里斯鹰优化算法寻找最优值、进而获得钻机三维坐标；本发明不仅避免单一UWB定位造成定位信息跳变，有效收束UWB的定位误差，并避免单一IMU定位造成累积误差，而且可以灵活组合不同量测频率的传感器，实现即插即用的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112791933A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011519825.6
申请日：2020-12-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于微波辐射的煤矸高效分选系统，煤矸初选机构包括机架、上振动筛、下振动筛、下料缓冲单元B、集料漏斗和集料箱；上振动筛左高右低的设置，下振动筛左低右高的设置；煤矸识别机构包括皮带输送机、摄像头A、摄像头B、微波加热装置和温度传感器，上振动筛和上振动筛的出料端各通过一个单层布料机输送给两个煤矸识别机构中皮带输送机的进料端；分行执行机构包括喷吹直筒，喷吹直筒中设置有喷枪，喷枪通过滑动设置在喷吹直筒中的滑动块、刚性管路、软管与气源连接，滑动块通过气缸进行滑动位置的调节。该系统有助于提高原煤分选的自动化，并能快速高效的实现煤矸分选和精煤的分级，可高效的提高煤炭的质量和利用率，能降低企业的运营成本。
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公开(公告)号：CN114837736B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210409430.3
申请日：2022-04-19
Applicant: 江西理工大学 , 国家能源投资集团有限责任公司 , 国能神东煤炭集团有限责任公司 , 中国矿业大学 , 北京低碳清洁能源研究院
IPC: E21F15/00 , E21D23/04 , C04B28/04 , C04B18/12 , C04B111/70
Abstract: 本发明公开了一种煤矿长壁面采空区无模板膏体条带充填方法，在地表将煤基固废与水搅拌均匀形成非胶凝浆体；在井下与胶凝材料混合，制备具有初凝时间短、初期强度高的无机膏体，实现无模板堆砌填充体。本发明技术方案为通过制备具有初凝时间短、初期强度高的无机膏体，并利用膏体高浓度、高稳定性、小坍落度、低泌水率和易堆积等特点，在长壁工作面液压支架后方每隔一段间距布置充填支管，利用采空区空隙采用边采边充的形式向采空区中泵送膏体从而构筑条带充填体；所述充填方法充填时无需架设充填模板，也无需专门的充填液压支架。
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公开(公告)号：CN114837736A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210409430.3
申请日：2022-04-19
Applicant: 江西理工大学 , 国家能源投资集团有限责任公司 , 国能神东煤炭集团有限责任公司 , 中国矿业大学 , 北京低碳清洁能源研究院
IPC: E21F15/00 , E21D23/04 , C04B28/04 , C04B18/12 , C04B111/70
Abstract: 本发明公开了一种煤矿长壁面采空区无模板膏体条带充填方法，在地表将煤基固废与水搅拌均匀形成非胶凝浆体；在井下与胶凝材料混合，制备具有初凝时间短、初期强度高的无机膏体，实现无模板堆砌填充体。本发明技术方案为通过制备具有初凝时间短、初期强度高的无机膏体，并利用膏体高浓度、高稳定性、小坍落度、低泌水率和易堆积等特点，在长壁工作面液压支架后方每隔一段间距布置充填支管，利用采空区空隙采用边采边充的形式向采空区中泵送膏体从而构筑条带充填体；所述充填方法充填时无需架设充填模板，也无需专门的充填液压支架。
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公开(公告)号：CN114562218A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210231541.X
申请日：2022-03-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21B17/00 , E21B17/043
Abstract: 本发明公开了一种煤矿钻孔机器人的棘轮式自动装卸正反转通讯钻杆，涉及钻具技术领域，包括钻杆本体，所述钻杆本体至少设置有两个，套管的内部顺序安装有，芯轴，所述芯轴活动安装在钻杆本体的内部，用于对接另一个钻杆本体；伸长机构，所述伸长机构和芯轴抵触安装，伸长机构驱使芯轴伸出或退回钻杆本体；触发机构，触发机构驱使伸长机构前推芯轴；棘轮锁紧模块，棘轮锁紧模块用于相邻的两个钻杆本体周向和轴向锁死。该煤矿钻孔机器人的棘轮式自动装卸正反转通讯钻杆，可实现钻杆正反转进行缓冲松动处理抱钻事故，同时钻机也可自动装卸钻杆来实现钻杆间通讯传递，为真正实现现场全程无人化钻孔施工提供技术支撑，并且钻机应用该钻杆时脱离了人工辅助操作，减低了工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN112793989B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202011564970.6
申请日：2020-12-25
Applicant: 中国矿业大学 , 中铁隧道股份有限公司
Abstract: 一种基于物料监测的皮带输送机智能调速方法，通过人工示教调速，获取皮带输送机不同位置的物料负载量与对应的驱动电机转速，并作为训练数据训练初始的神经网络，获取具有认知能力的神经网络系统，训练完毕后开启智能调速系统，根据皮带输送机实际运行过程中物料监测装置采集到的物料信息数据，经过核心处理器的计算得到皮带输送机不同位置的物料负载量数据，并输送到具有认知能力的神经网络中，神经网络系统进行预测获取当前皮带输送机驱动电机的最佳转速，皮带输送机控制系统根据此数据对驱动电机进行变频调速，本发明能够有效减小皮带输送机电机的能源消耗，并能降低出现煤料堆积的事故，调速范围和精度较高，达到节能降耗、安全生产的目的。
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