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公开(公告)号：CN116824501A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310787876.4
申请日：2023-06-30
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于图像识别技术的火源识别方法，该方法步骤包括：步骤一、通过摄像头，收集图像数据，然后对收集的图像进行形态学滤波；步骤二、将步骤一中进行形态学滤波后的图像进行颜色特征提取将图像从RGB颜色空间转换为灰度图像以得到颜色特征，然后通过设定阈值来筛选出与火焰颜色相匹配的区域；步骤三、将步骤二中的灰度图像使用Lucas‑Kanade方法估计光流场，得到图像的运动特征，并进行特征融合；步骤四、将步骤三中的图像输入至Yolov5x模型产生预测框图，从而得到火源识别预测结果。该发明通过现场摄像头采集的实时图像信息进行检测，实时对加油站火源进行识别，为消防预警提供实时数据，以最大程度保障加油站的消防安全。
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公开(公告)号：CN117037070A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311066498.7
申请日：2023-08-23
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G06V20/52 , G06V40/10 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/82 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种井下人车的自动识别系统，所述方法包括以下步骤：S1、摄像头采集车辆与行人特征的图像数据集，计算机视觉技术利用图像处理和图像检测技术，对图像数据集进行处理，获取初始检测框的参数，发送至数据处理中心，风门上的传感器采集风速、气压、瓦斯浓度以及风门周围温度的数据；本发明采用通过使用摄像头采集图像数据，获取目标监测模型数据，达到识别人车的作用，同时通过结合风速、气压、瓦斯浓度和周围温度的数据，可以综合分析矿井中的人车行为，实现准确的识别和检测，并且能够及时判断是否存在异常危险，通过控制风门的启动与关闭来确保矿井环境的安全。
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公开(公告)号：CN110844753A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911147442.8
申请日：2019-11-21
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种扁尾绳摆动抑制导向装置及方法，装置包括卡绳器、自旋抑制杆、绳卡和导绳器，导向绳的两端固定在成对布置的容器本体底部，沿导向绳依据井深布置定量的自旋抑制杆，并通过上下布置的绳卡将自旋抑制杆固定在导向绳上，卡绳器固定在自旋抑制杆两端用于夹持扁尾绳，卡绳器在悬垂段和回转段都能够紧密攀附在扁尾绳上，对两根并列的扁尾绳进行导向，通过自旋抑制杆使两根扁尾绳沿水平方向保持相应的间距，并使两扁尾绳之间互相牵拉，削弱了扁尾绳的水平摆动，从而抑制了两扁尾绳的摆动，避免了扁尾绳之间的碰摩或扭结，延长了扁尾绳的使用寿命，结构新颖，可靠实用，有效保障了立井提升尾绳的可靠运行，经济性良好，社会效益显著。
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公开(公告)号：CN114739397A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210312851.4
申请日：2022-03-28
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了矿井环境运动惯性估计自适应卡尔曼滤波融合定位方法，引入航向记忆与惯性置信参数参与卡尔曼滤波数据融合，航向记忆信息能够估计目标历史运动状态并参与计算惯性置信参数，而惯性置信参数则作为误差权重系数参与卡尔曼滤波数据融合，实现定位数据融合权重的自适应，本方法能够有效实现定位数据自适应数据融合，在减少定位误差，抑制定位数据漂移上取得良好效果。
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公开(公告)号：CN113965875A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202110737817.7
申请日：2021-06-30
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本申请涉及一种具备自修正的井下多传感融合低功耗无线定位系统。该系统包括：通过预设数量的UWB测距基站是根据UWB测距基站和UWB标签的通讯距离a，按小于等于通讯距离a的1/2尺寸，等间距的布置于煤矿井下巷道的同一侧；RFID基站是按照每两个UWB测距基站之间中间位置处布置一个RFID基站，且两个相邻的RFID基站之间的布置距离大于RFID基站与RFID标签的通讯距离b；每个UWB测距基站和各UWB测距基站两侧的RFID基站通过网络连接同一个嵌入式硬件平台；RFID标签和UWB标签配置于待定位的井下辅助运输车辆上靠近UWB测距基站布置方位的一侧；IMU模块设置于待定位的井下辅助运输车辆上；上位机与嵌入式硬件平台网络、IMU模块网络连接，通过IMU与UWB的融合定位，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN109493246A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811399856.5
申请日：2018-11-22
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G06Q50/00
摘要： 本发明涉及一种动态社交网络社区演化分析方法及其系统，属于网络识别技术领域，解决了现有技术未能充分利用网络拓扑结构信息和未对核心节点的类型进行区分的问题。该方法包括如下步骤：针对给定的动态社交网络，从第一个时间片开始，对每个时间片划分该时间片网络对应的社区结构；根据社区结构划分结果，计算每个时间片网络的superspreader集合和该时间片网络对应的每个社区的superblocker集合；针对superspreader集合，确定每一社区的演化事件1类型，即产生、合并和扩张事件；针对superblocker集合，确定每一社区的演化事件2类型，即消失、分裂和缩减事件。本发明利用superspreader的传播性强和superblocker破坏连通性的特点，根据这两类节点集合的变化情况分析动态社交网络社区演化事件，演化事件识别准确性、效率高。
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公开(公告)号：CN114739397B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202210312851.4
申请日：2022-03-28
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了矿井环境运动惯性估计自适应卡尔曼滤波融合定位方法，引入航向记忆与惯性置信参数参与卡尔曼滤波数据融合，航向记忆信息能够估计目标历史运动状态并参与计算惯性置信参数，而惯性置信参数则作为误差权重系数参与卡尔曼滤波数据融合，实现定位数据融合权重的自适应，本方法能够有效实现定位数据自适应数据融合，在减少定位误差，抑制定位数据漂移上取得良好效果。
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公开(公告)号：CN116843745A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310640814.0
申请日：2023-06-01
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于图像识别技术的火源定位方法，该方法步骤包括：步骤一、通过双目红外摄像头拍摄图像，每一目摄像头均得到多帧红外图像，并且通过图像采集系统进行采集多帧红外图像；步骤二、对通过步骤一中采集后的多帧红外图像进行去畸变，然后进行双目矫正；步骤三、将步骤二中得到的双目矫正后的多帧红外图像进行特征提取，提取两个摄像头收集的两帧图像的特征点，并对它们进行匹配，以此来判断是否产生火源；步骤四、对步骤三中判定为产生火源的两帧红外图像的原始图像进行位置计算。该发明使用的图像定位技术能够减轻因环境因素导致的预测结果不准确，同时获得火源产生的具体坐标，能有效地预防早期火灾的发生，便于及时扑灭火灾。
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公开(公告)号：CN113965875B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110737817.7
申请日：2021-06-30
申请人： 中国矿业大学 , 徐州立人单轨运输装备有限公司
摘要： 本申请涉及一种具备自修正的井下多传感融合低功耗无线定位系统。该系统包括：通过预设数量的UWB测距基站是根据UWB测距基站和UWB标签的通讯距离a，按小于等于通讯距离a的1/2尺寸，等间距的布置于煤矿井下巷道的同一侧；RFID基站是按照每两个UWB测距基站之间中间位置处布置一个RFID基站，且两个相邻的RFID基站之间的布置距离大于RFID基站与RFID标签的通讯距离b；每个UWB测距基站和各UWB测距基站两侧的RFID基站通过网络连接同一个嵌入式硬件平台；RFID标签和UWB标签配置于待定位的井下辅助运输车辆上靠近UWB测距基站布置方位的一侧；IMU模块设置于待定位的井下辅助运输车辆上；上位机与嵌入式硬件平台网络、IMU模块网络连接，通过IMU与UWB的融合定位，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN113766418B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202111008694.X
申请日：2021-08-31
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本申请涉及一种基于UWB技术的姿态自校正井下运输设备及其控制方法。该方法包括：通六自由度运动平台的上平台的上表面安装有运输夹持紧固机构；姿态感知传感组中至少包括三个UWB标签，姿态感知传感组中的UWB标签均匀布置于六自由度运动平台的上平台的侧边上，用于采集位置信息；控制模块分别与姿态感知传感组、六自由度运动平台以及运输夹持紧固机构电连接，通过发送电信号驱动六自由度运动平台和运输夹持紧固机构实现待运输物品的夹取，收集姿态感知传感组的定位信息，对六自由度运动平台的姿态进行实时解算，结合期望位姿进行姿态调整，保持运输过程的平稳，通过布置若干UWB标签获得待运输物品的实时姿态，提高了姿态感知精度，以及平稳性需求。
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