-
公开(公告)号：CN113766418A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111008694.X
申请日：2021-08-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本申请涉及一种基于UWB技术的姿态自校正井下运输设备及其控制方法。该方法包括：通六自由度运动平台的上平台的上表面安装有运输夹持紧固机构；姿态感知传感组中至少包括三个UWB标签，姿态感知传感组中的UWB标签均匀布置于六自由度运动平台的上平台的侧边上，用于采集位置信息；控制模块分别与姿态感知传感组、六自由度运动平台以及运输夹持紧固机构电连接，通过发送电信号驱动六自由度运动平台和运输夹持紧固机构实现待运输物品的夹取，收集姿态感知传感组的定位信息，对六自由度运动平台的姿态进行实时解算，结合期望位姿进行姿态调整，保持运输过程的平稳，通过布置若干UWB标签获得待运输物品的实时姿态，提高了姿态感知精度，以及平稳性需求。
-
-
公开(公告)号：CN110274125A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910417258.4
申请日：2019-05-20
Applicant: 中国矿业大学 , 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 南京理工大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种适用于狭小变径管道的无线控制机器人，包括若干个通过柔性钢索串在一起的动力装置，其中两个相邻的动力装置之间连接有无线控制装置，动力装置包括伸缩杆，伸缩杆两端设有两个支撑套筒，支撑套筒的周向边缘上铰接有若干个交替布置的直流无刷电机组和支撑杆，两个支撑套筒上对应的无刷电机组和支撑杆铰接在一起，直流无刷电机组输出端连接有行星减速器，行星减速器外连驱动轮，伸缩杆内设有弹簧，弹簧的两端分别与两个支撑套筒固定连接，其结构简单、可靠性高，可适应管道直径与角度的复杂变化、又可在竖直管道内自由行走，还能实现中远距离的无线操控进行管道作业。
-
公开(公告)号：CN113965875B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110737817.7
申请日：2021-06-30
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州立人单轨运输装备有限公司
Abstract: 本申请涉及一种具备自修正的井下多传感融合低功耗无线定位系统。该系统包括：通过预设数量的UWB测距基站是根据UWB测距基站和UWB标签的通讯距离a，按小于等于通讯距离a的1/2尺寸，等间距的布置于煤矿井下巷道的同一侧；RFID基站是按照每两个UWB测距基站之间中间位置处布置一个RFID基站，且两个相邻的RFID基站之间的布置距离大于RFID基站与RFID标签的通讯距离b；每个UWB测距基站和各UWB测距基站两侧的RFID基站通过网络连接同一个嵌入式硬件平台；RFID标签和UWB标签配置于待定位的井下辅助运输车辆上靠近UWB测距基站布置方位的一侧；IMU模块设置于待定位的井下辅助运输车辆上；上位机与嵌入式硬件平台网络、IMU模块网络连接，通过IMU与UWB的融合定位，提高了定位精度。
-
公开(公告)号：CN113766418B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202111008694.X
申请日：2021-08-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本申请涉及一种基于UWB技术的姿态自校正井下运输设备及其控制方法。该方法包括：通六自由度运动平台的上平台的上表面安装有运输夹持紧固机构；姿态感知传感组中至少包括三个UWB标签，姿态感知传感组中的UWB标签均匀布置于六自由度运动平台的上平台的侧边上，用于采集位置信息；控制模块分别与姿态感知传感组、六自由度运动平台以及运输夹持紧固机构电连接，通过发送电信号驱动六自由度运动平台和运输夹持紧固机构实现待运输物品的夹取，收集姿态感知传感组的定位信息，对六自由度运动平台的姿态进行实时解算，结合期望位姿进行姿态调整，保持运输过程的平稳，通过布置若干UWB标签获得待运输物品的实时姿态，提高了姿态感知精度，以及平稳性需求。
-
Patent Agency Ranking
-
公开(公告)号：CN109185242B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201810939450.5
申请日：2018-08-17
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏华源节水股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种大型卷盘式喷灌机液压驱动装置，所述驱动机构包括液压马达和液压系统，液压马达安装在卷盘支撑架上，液压马达的输出轴通过联轴器与卷盘轴相连；液压系统包括液压泵、液压阀块以及液压泵驱动装置，液压阀块固定在车体上，液压阀块上安装有三位四通换向阀、比例节流阀、单向阀和两位两通换向阀，液压泵将油箱中液压油依次通过比例节流阀和三位四通换向阀的进油口进入液压马达，液压马达回油依次经过三位四通换向阀的回油口、单向阀回油至油箱，比例节流阀出油口与三位四通换向阀进油口之间的油路上并联两位两通换向阀，两位两通换向阀的出油口与油箱相通。本发明既可提供较大卷盘驱动力，又可准确检测PE管回收速度，同时结构简单，故障率低。
-
公开(公告)号：CN116755105A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310726857.0
申请日：2023-06-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开的基于多传感器融合的点云强度自适应滤波方法，涉及矿井无人驾驶点云滤波技术领域。该方法针对井下多水雾、多粉尘环境激光雷达点云识别效果差的问题，引入了基于PCA的雾尘浓度识别算法，构建雾尘浓度点云强度滤波参数自适应调整模型，模型可根据环境自适应调整点云强度滤波参数，实现不同浓度雾尘下对激光雷达点云数据的高精度滤波。
-
公开(公告)号：CN113965875A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202110737817.7
申请日：2021-06-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本申请涉及一种具备自修正的井下多传感融合低功耗无线定位系统。该系统包括：通过预设数量的UWB测距基站是根据UWB测距基站和UWB标签的通讯距离a，按小于等于通讯距离a的1/2尺寸，等间距的布置于煤矿井下巷道的同一侧；RFID基站是按照每两个UWB测距基站之间中间位置处布置一个RFID基站，且两个相邻的RFID基站之间的布置距离大于RFID基站与RFID标签的通讯距离b；每个UWB测距基站和各UWB测距基站两侧的RFID基站通过网络连接同一个嵌入式硬件平台；RFID标签和UWB标签配置于待定位的井下辅助运输车辆上靠近UWB测距基站布置方位的一侧；IMU模块设置于待定位的井下辅助运输车辆上；上位机与嵌入式硬件平台网络、IMU模块网络连接，通过IMU与UWB的融合定位，提高了定位精度。
-
公开(公告)号：CN110626744B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910949087.X
申请日：2019-10-08
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种刮板机链张力监测系统，包括工业摄像机、图像处理模块、信号调理模块、工控电脑以及刮板链条张力调整系统，工业摄像机设在正对刮板机的机头链轮的侧面；所述工业摄像机与图像处理模块信号相连，将拍摄到的图像信号实时发送至图像处理模块，图像处理模块根据图像信息提取出啮合在链轮上的刮板链中心线与啮合处水平方向延长线之间的夹角，并经过信号调理模块将信号转为电信号后输送至工控电脑；工控电脑根据预设系统输出驱动刮板链条张力调整系统的控制信号对刮板机链条张力实时调整，直至达到预设值。本发明可在线监测并实时调节重载刮板输送机的链条张力，不影响刮板输送机的正常运行，提高其工作效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
14
records
(took 0.018 seconds)
