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公开(公告)号：CN112761658B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110053354.2
申请日：2021-01-15
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种硬岩巷道掘进施工工艺及多设备协同控制方法。该硬岩巷道掘进工艺包括；在巷道断面钻出施工孔；对所钻施工孔进行涨裂；对涨裂后的断面进行截割；将截割下来的碎块运出巷道；对新掘进出的巷道进行初喷；将初喷完成的巷道进行锚杆支护；对完成锚杆支护的巷道进行复喷。本发明所涉及的硬岩巷道掘进多设备协同方法，由集控中心、主控制器、无线通讯装置构成的控制系统和由钻涨掘进机子系统、皮带运输机子系统、湿喷台车子系统、锚杆台车子系统构成的总作业系统。本发明所提供的硬岩巷道掘进施工工艺及多设备协同控制方法，能够安全高效地提高硬岩巷道掘进速度，有效地解决现有硬岩巷道多种施工设备之间的协同控制问题。
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公开(公告)号：CN112229394A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011096677.1
申请日：2020-10-14
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于红外运动捕捉的煤矿井下移动设备定位定姿系统，包括红外姿态捕捉数据采集模块(2)、姿态校准模块(3)、移动设备刚体建模模块(4)、移动设备位姿解算模块(5)；所述红外姿态捕捉数据采集模块(2)布置在煤矿井下巷道(1‑1)两侧壁面上方，用于巷道内移动设备(1‑2)的位姿参数采集；所述姿态校准模块(3)用于定位定姿系统初始化的标定和校准；所述移动设备刚体建模模块(4)按照移动设备特征布置于移动设备(1‑2)表面，用于构建移动设备刚体模型(4‑2)；所述移动设备位姿解算模块(5)用于测量数据的处理，并对移动设备的位姿进行实时解算和显示。其突破现有定位技术在井下的环境限制问题。
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公开(公告)号：CN104929517A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510268767.7
申请日：2015-05-22
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种双钻头全液压钻式泄压设备及泄压方法，适用于具有压力突出或煤层应力集中的矿井巷道掘进作业，设备包括钻具总成、抱爪总成、调斜总成、主机、冷却总成、锚杆总成、液压总成。用锚杆支撑固定，调斜总成调节钻采角度，通过换接钻杆实现泄压孔钻进，钻具退出后钻孔垮塌，实现煤层应力释放；本发明呈孔稳定、钻进深度大，可使煤体得到充分泄压，消除巷道开帮破煤时的大型煤炮等强动力现象；而且泄压后的巷道轮廓线及巷道以外的煤岩体完整稳定，降低了巷道施工成本及危险程度，提高了巷道掘进效率；采用全液压控制，降低了工人劳动强度；同时较窄的机身便于掘进机等掘进设备进入巷道工作，履带行走装置提高了钻机的灵活性。
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公开(公告)号：CN104863524A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510272083.4
申请日：2015-05-25
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种螺旋叶片带截齿钻杆，包括钻杆总成、截齿及齿座。齿座焊接在螺旋叶片上，截齿安装在齿座内，截齿可为镐形截齿或刀形截齿，与镐形截齿和刀形截齿配套的齿座不同；钻杆旋转时，截齿随螺旋叶片旋转截割煤岩。同一钻杆上可只有一种截齿或同时存在两种截齿，两种截齿同时存在时，截齿间隔布置。截齿齿尖运动轨迹的旋转半径相同，截齿的切角与仰角相同。螺旋叶片旋向、螺距不同的钻杆上截齿的仰角与切角不同。本发明与普通钻杆配合使用，螺旋叶片上的截齿截割垮落煤岩，恢复垮塌钻孔，解放被埋压钻具，实现煤岩输送，可解决钻式采煤机工作过程中钻孔垮塌，输煤受阻、钻具埋压等问题，提高采煤效率，具有广泛的实用性。
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公开(公告)号：CN103075154B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201310027510.3
申请日：2013-01-24
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21C31/02 , E21C35/20 , F16H57/023
摘要： 本发明公开一种钻式采煤机前端传动箱，在前动箱箱体的后端设置左旋钻杆输出端和右旋钻杆输出端,前动箱箱体的前端设置左旋钻头输入端、右旋钻头输入端和中间钻头输入端，前动箱箱体的下部设置左下煤柱支撑、右下煤柱支撑和中下煤柱支撑，左旋钻杆输出端通过高变位齿轮轴一连接左旋钻头输入端，右旋钻杆输出端通过高变位齿轮轴二连接右旋钻头输入端，中间钻头输入端连接高变位齿轮轴三，高变位齿轮轴一和高变位齿轮轴二分别通过惰轮轴与高变位齿轮轴三传动连接；左下煤柱支撑的中轴线和右下煤柱支撑的中轴线分别与左旋钻杆输出端的中轴线和右旋钻杆输出端的中轴线相错开。本发明减少了钻采巷侧边跑偏几率，提高了钻杆输煤效率，降低了丢煤率。
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公开(公告)号：CN112229394B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202011096677.1
申请日：2020-10-14
申请人： 中国矿业大学 , 江苏中机矿山设备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于红外运动捕捉的煤矿井下移动设备定位定姿系统，包括红外姿态捕捉数据采集模块(2)、姿态校准模块(3)、移动设备刚体建模模块(4)、移动设备位姿解算模块(5)；所述红外姿态捕捉数据采集模块(2)布置在煤矿井下巷道(1‑1)两侧壁面上方，用于巷道内移动设备(1‑2)的位姿参数采集；所述姿态校准模块(3)用于定位定姿系统初始化的标定和校准；所述移动设备刚体建模模块(4)按照移动设备特征布置于移动设备(1‑2)表面，用于构建移动设备刚体模型(4‑2)；所述移动设备位姿解算模块(5)用于测量数据的处理，并对移动设备的位姿进行实时解算和显示。其突破现有定位技术在井下的环境限制问题。
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公开(公告)号：CN112878981A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110116195.6
申请日：2021-01-28
申请人： 中国矿业大学 , 徐州华峰测控技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种凿岩台车的控制系统及控制方法，系统包括中央控制模块，以及一一对应分别设置于各凿岩台车的本机控制系统，中央控制模块包括控制中心模块，各本机控制系统分别均包括工作单元、凿岩台车主控制器，工作单元包括监探单元、钻孔单元、用于获取凿岩台车前方的掌子面信息的布孔单元，并计算打孔位置及打孔顺序生成打孔控制指令，各凿岩台车主控制器分别与其对应的监探单元、布孔单元、钻孔单元通信连接，凿岩台车主控制器生成钻臂控制指令，根据所述钻臂控制指令控制钻孔单元工作。本发明提供的控制系统及控制方法，能够使得凿岩台车进行全自动化智能控制，具有分级式智能、更易联动性，施工优质高效的优点。
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公开(公告)号：CN104879062A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510268353.4
申请日：2015-05-22
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种双钻头钻式采煤机钻杆轴承稳定器，包括轴承传动总成、煤柱支撑总成与钻杆。轴承传动装置内装有高变位齿轮轴和轴承组，轴承传动箱体两端的轴承传动总成输入端与轴承传动总成输出端通过内花键和高变位齿轮轴啮合；钻杆输出端和轴承传动总成输入端连接实现扭矩传递，轴承传动箱体将两根钻杆捆绑在一起，可防止钻进作业时两组钻具跑偏；轴承传动箱体六个自由面上的煤柱支撑总成为钻具提供支撑，同时煤柱支撑总成内的支撑弹簧的自激震可缓冲钻孔垮塌的压力；轴承传动箱体上中间连接部与盖板组成的圆孔用于固定通风管与水管，本发明与普通钻杆配合使用可有效解决钻具跑偏问题，防止钻孔垮塌埋压钻具，提高了双钻头钻式采煤机钻进作业的效率。
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公开(公告)号：CN112761658A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110053354.2
申请日：2021-01-15
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种硬岩巷道掘进施工工艺及多设备协同控制方法。该硬岩巷道掘进工艺包括；在巷道断面钻出施工孔；对所钻施工孔进行涨裂；对涨裂后的断面进行截割；将截割下来的碎块运出巷道；对新掘进出的巷道进行初喷；将初喷完成的巷道进行锚杆支护；对完成锚杆支护的巷道进行复喷。本发明所涉及的硬岩巷道掘进多设备协同方法，由集控中心、主控制器、无线通讯装置构成的控制系统和由钻涨掘进机子系统、皮带运输机子系统、湿喷台车子系统、锚杆台车子系统构成的总作业系统。本发明所提供的硬岩巷道掘进施工工艺及多设备协同控制方法，能够安全高效地提高硬岩巷道掘进速度，有效地解决现有硬岩巷道多种施工设备之间的协同控制问题。
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公开(公告)号：CN104879062B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510268353.4
申请日：2015-05-22
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种双钻头钻式采煤机钻杆轴承稳定器，包括轴承传动总成、煤柱支撑总成与钻杆。轴承传动装置内装有高变位齿轮轴和轴承组，轴承传动箱体两端的轴承传动总成输入端与轴承传动总成输出端通过内花键和高变位齿轮轴啮合；钻杆输出端和轴承传动总成输入端连接实现扭矩传递，轴承传动箱体将两根钻杆捆绑在一起，可防止钻进作业时两组钻具跑偏；轴承传动箱体六个自由面上的煤柱支撑总成为钻具提供支撑，同时煤柱支撑总成内的支撑弹簧的自激震可缓冲钻孔垮塌的压力；轴承传动箱体上中间连接部与盖板组成的圆孔用于固定通风管与水管，本发明与普通钻杆配合使用可有效解决钻具跑偏问题，防止钻孔垮塌埋压钻具，提高了双钻头钻式采煤机钻进作业的效率。
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