公开(公告)号：CN118795414B

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202410791329.8

申请日：2024-06-19

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王国庆 ,  朱兆磊 ,  陈新开 ,  马磊 ,  杨春雨 ,  于明龙 ,  翟凯鹏 ,  王琴 ,  路莹

IPC: G01S5/12

Abstract: 本发明公开了一种网络攻击下考虑状态约束的无人系统分布式定位方法，包括以下步骤：构建考虑状态约束的无人系统运动学方程；构建欺骗攻击耦合非高斯噪声的传感器量测数学模型；在极大熵准则下，融合状态约束信息，结合共识迭代实现对多传感器信息的分布式融合估计，获得无人系统分布式定位结果。本发明解决了常规估计算法在网络攻击和非高斯噪声下估计误差增大甚至发散的问题，融合不精确的约束信息提升定位效果，实现了高鲁棒性和高扩展性的分布式高精度定位。

公开(公告)号：CN119085703A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411064251.6

申请日：2024-08-05

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王国庆 ,  王琴 ,  赵鑫 ,  张子昊 ,  周丹 ,  朱兆磊 ,  陈新开 ,  杨春雨 ,  马磊 ,  代伟

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16 ,  G01S5/02 ,  H04W4/024 ,  H04W4/02

Abstract: 本申请涉及一种基于四元数建模的UWB/INS组合导航方法与系统。该方法包括：实时获取INS系统输出载体的位置、速度、姿态等信息以及UWB定位系统输出的载体位置等信息；按照固定的采样频率，利用基于四元数建立的组合导航模型，采用基于混合相关熵卡尔曼滤波算法进行数据融合和误差状态变量估计；利用所得到误差估计结果修正INS系统解算数据，输出修正后的位置、速度、姿态等导航信息。本发明解决了复杂干扰下UWB/INS组合导航系统精度下降的问题，提高了导航的精度。

公开(公告)号：CN118795414A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410791329.8

申请日：2024-06-19

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王国庆 ,  朱兆磊 ,  陈新开 ,  马磊 ,  杨春雨 ,  于明龙 ,  翟凯鹏 ,  王琴 ,  路莹

IPC: G01S5/12

Abstract: 本发明公开了一种网络攻击下考虑状态约束的无人系统分布式定位方法，包括以下步骤：构建考虑状态约束的无人系统运动学方程；构建欺骗攻击耦合非高斯噪声的传感器量测数学模型；在极大熵准则下，融合状态约束信息，结合共识迭代实现对多传感器信息的分布式融合估计，获得无人系统分布式定位结果。本发明解决了常规估计算法在网络攻击和非高斯噪声下估计误差增大甚至发散的问题，融合不精确的约束信息提升定位效果，实现了高鲁棒性和高扩展性的分布式高精度定位。