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公开(公告)号：CN109026860B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201810884623.8
申请日：2018-08-06
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： F15B11/028 , F15B21/00 , E21D23/16
摘要： 一种比例伺服阀控液压支护平台立柱油缸系统及压力控制方法，属于阀控液压缸压力控制技术领域。异步电机和定量泵连接；过滤器、定量泵、以及比例伺服阀依次连接；比例伺服阀与液压锁、立柱油缸依次连接；定量泵的输入端通过过滤器单独与油箱相连接，定量泵的输出端与比例伺服阀一个端口连接；比例伺服阀的2号端口和4号端口之间连接有比例溢流阀；在定量泵的作用下液压油经过过滤器输出一定流量的高压油，控制立柱油缸；改变比例伺服阀调节液压油流量大小，控制立柱油缸压力；最后，立柱油缸出油口的低压油经比例伺服阀导流回到油箱。优点：对煤矿综掘巷道临时支护的顶板初撑力精确控制，抑制系统中不确定因素对控制性能的不利影响，具有较强鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109026860A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810884623.8
申请日：2018-08-06
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： F15B11/028 , F15B21/00 , E21D23/16
摘要： 一种比例伺服阀控液压支护平台立柱油缸系统及压力控制方法，属于阀控液压缸压力控制技术领域。异步电机和定量泵连接；过滤器、定量泵、以及比例伺服阀依次连接；比例伺服阀与液压锁、立柱油缸依次连接；定量泵的输入端通过过滤器单独与油箱相连接，定量泵的输出端与比例伺服阀一个端口连接；比例伺服阀的2号端口和4号端口之间连接有比例溢流阀；在定量泵的作用下液压油经过过滤器输出一定流量的高压油，控制立柱油缸；改变比例伺服阀调节液压油流量大小，控制立柱油缸压力；最后，立柱油缸出油口的低压油经比例伺服阀导流回到油箱。优点：对煤矿综掘巷道临时支护的顶板初撑力精确控制，抑制系统中不确定因素对控制性能的不利影响，具有较强鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108168556A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711334978.1
申请日：2018-01-11
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开一种融合粒子群优化和Taylor级数展开的掘进支护支架超宽带定位方法，根据掘进支护支架的超宽带基站布局，构建其定位模型；将超宽带定位转化为一类优化问题，采用粒子群优化算法，全局寻优获得具有最小定位误差的定位点坐标；进而，以粒子群优化算法获得的最优定位点作为初始值，采用Taylor级数展开，通过迭代实现局部定位坐标寻优，得到定位点坐标的最优值。该定位方法精度高、易于实现，对掘进支护这类噪声环境下的超宽带定位具有较好的鲁棒性，应用前景显著。
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公开(公告)号：CN108252984A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810045645.5
申请日：2018-01-17
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种变频泵控液压锚杆钻机钻臂摆角控制方法，基于钻机钻臂摆角控制要求，引入变频泵控技术，构建新型变频泵控锚杆钻机钻臂旋转系统。采用机理建模方法，建立新型钻机钻臂旋转系统的数学模型，分析系统特性，设计基于动态切换函数的钻臂摆角滑模自适应控制方法。本发明所达到的有益效果：本发明适用于综掘巷道支护中锚杆/锚索的精确位置控制，在变频泵控钻机钻臂旋转系统中具有较好的控制性能，能够有效克服系统中存在的诸多不确定性因素对系统的影响，鲁棒性更强，能够更好的满足煤炭规程中锚杆/锚索安装的偏转角控制需求，为实现锚杆/锚索的高精度定位与安装奠定实现基础。
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公开(公告)号：CN109869177B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910240820.0
申请日：2019-03-28
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种电液伺服阀控液压移架系统及其位移控制方法，包括支撑立柱、液压移架油缸、电液伺服阀以及油箱；液压移架油缸安装在所述支撑立柱后方，与电液伺服阀连接，油箱通过三相异步电机连接定量泵；采用自适应滑模控制方法实现电液伺服阀控液压移架系统的精准位置控制，有效抑制系统中具有的不确定性因素对其控制性能的影响，提高综掘过程中的支护效率，为煤矿巷道智能化和无人化开采奠定实现的技术基础。
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公开(公告)号：CN108168556B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201711334978.1
申请日：2018-01-11
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开一种融合粒子群优化和Taylor级数展开的掘进支护支架超宽带定位方法，根据掘进支护支架的超宽带基站布局，构建其定位模型；将超宽带定位转化为一类优化问题，采用粒子群优化算法，全局寻优获得具有最小定位误差的定位点坐标；进而，以粒子群优化算法获得的最优定位点作为初始值，采用Taylor级数展开，通过迭代实现局部定位坐标寻优，得到定位点坐标的最优值。该定位方法精度高、易于实现，对掘进支护这类噪声环境下的超宽带定位具有较好的鲁棒性，应用前景显著。
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公开(公告)号：CN108252984B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201810045645.5
申请日：2018-01-17
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种变频泵控液压锚杆钻机钻臂摆角控制方法，基于钻机钻臂摆角控制要求，引入变频泵控技术，构建新型变频泵控锚杆钻机钻臂旋转系统。采用机理建模方法，建立新型钻机钻臂旋转系统的数学模型，分析系统特性，设计基于动态切换函数的钻臂摆角滑模自适应控制方法。本发明所达到的有益效果：本发明适用于综掘巷道支护中锚杆/锚索的精确位置控制，在变频泵控钻机钻臂旋转系统中具有较好的控制性能，能够有效克服系统中存在的诸多不确定性因素对系统的影响，鲁棒性更强，能够更好的满足煤炭规程中锚杆/锚索安装的偏转角控制需求，为实现锚杆/锚索的高精度定位与安装奠定实现基础。
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公开(公告)号：CN109869177A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910240820.0
申请日：2019-03-28
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种电液伺服阀控液压移架系统及其位移控制方法，包括支撑立柱、液压移架油缸、电液伺服阀以及油箱；液压移架油缸安装在所述支撑立柱后方，与电液伺服阀连接，油箱通过三相异步电机连接定量泵；采用自适应滑模控制方法实现电液伺服阀控液压移架系统的精准位置控制，有效抑制系统中具有的不确定性因素对其控制性能的影响，提高综掘过程中的支护效率，为煤矿巷道智能化和无人化开采奠定实现的技术基础。
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