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公开(公告)号：CN100511326C
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200510094939.X
申请日：2005-10-18
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明两轮遥控小车倒立摆及其平衡控制方法，特征是将两直流电机(3)对称固定在车体(1)上，电机轴的一端与轮子(2)固接，轴的另一端与码盘(4)轴相连；在两轮轴线中部位置安装陀螺仪(7)并固接摆杆(5)；控制器(11)、遥控接收器(13)、电源转换模块(15)、电机驱动器(12)焊接在电路板(10)上；电路板(10)和直流电源(6)固定在车身(1)上；其平衡控制方法包括自动判断零位电压，校正其漂移，对测量噪声进行滤波。本发明避免了现有倒立摆因机械传动故障、或传动间隙可能引起的误差所造成的控制失败；可在地面及斜坡上前后左右行走和遥控，可用于教学和科研，更有效地检验各种控制算法的优劣。
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公开(公告)号：CN1952996A
公开(公告)日：2007-04-25
申请号：CN200510094939.X
申请日：2005-10-18
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明两轮遥控小车倒立摆及其平衡控制方法，特征是将两直流电机(3)对称固定在车体(1)上，电机轴的一端与轮子(2)固接，轴的另一端与码盘(4)轴相连；在两轮轴线中部位置安装陀螺仪(7)并固接摆杆(5)；控制器(11)、遥控接收器(13)、电源转换模块(15)、电机驱动器(12)焊接在电路板(10)上；电路板(10)和直流电源(6)固定在车身(1)上；其平衡控制方法包括自动判断零位电压，校正其漂移，对测量噪声进行滤波。本发明避免了现有倒立摆因机械传动故障、或传动间隙可能引起的误差所造成的控制失败；可在地面及斜坡上前后左右行走和遥控，可用于教学和科研，更有效地检验各种控制算法的优劣。
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公开(公告)号：CN2884387Y
公开(公告)日：2007-03-28
申请号：CN200520076568.8
申请日：2005-10-18
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本实用新型两轮遥控小车倒立摆，特征是将两直流电机(3)对称固定在车体(1)上，电机轴的一端与轮子(2)固接，轴的另一端与码盘(4)轴相连；在两轮轴线中部位置安装陀螺仪(7)并固接摆杆(5)；控制器(11)、遥控接收器(13)、电源转换模块(15)、电机驱动器(12)焊接在电路板(10)上；电路板(10)和直流电源(6)固定在车身(1)上。本实用新型避免了现有倒立摆因机械传动故障、或传动间隙可能引起的误差所造成的控制失败；可对其进行平衡控制，在地面及斜坡上前后左右行走和遥控，可用于教学和科研，更有效地检验各种控制算法的优劣。
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