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公开(公告)号：CN104044734B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410283645.0
申请日：2014-06-20
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: B64C27/22
Abstract: 本发明提供一种具有可倾斜机翼和旋翼的多旋翼无人机，该无人机在结构上包括设置在连接杆上的多个旋翼、在机身左右两侧对称安置的一对可在垂直于机身方向和平行于机身方向之间倾斜的机翼和在机翼上安装的两个可与机翼同步倾斜的旋翼。本发明还提供一种具有可倾斜机翼和旋翼的多旋翼无人机控制系统及其控制方法。本发明的无人机姿态完全由对称布局的设置在连接杆上的旋翼系统完成，设置在机翼上的旋翼只提供推力，不影响姿态，从而实现了姿态控制与速度控制的解耦，降低了动态模型的复杂性和控制难度，利用机翼的空气动力学效应提供附加的升力，提高了多旋翼无人机的飞行速度、承重能力和续航效能。
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公开(公告)号：CN103424214B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310375189.8
申请日：2013-08-26
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种柔性电容式触觉传感器，包括柔性电容单元以及与其电连接的信号处理电路电路板，所述柔性电容单元包括柔性绝缘介质层，其上、下表面分别开设与上导电电容极板层、下导电电容极板层的形状相吻合的凹槽，上导电电容极板层嵌入在柔性绝缘介质层的上表面开设的凹槽内，下导电电容极板层嵌入在柔性绝缘介质层的下表面开设的凹槽内。本发明还公开了一种柔性电容式触觉传感器的制备方法。本发明既能同时检测出三维力的大小，又具有良好的整体柔性，结构设计降低了三维力求解的难度，电容式传感器可满足实时检测的要求，并且其结构紧凑，整体性强，从而使其工作稳定，使用方便，适应性好，适用范围广。
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公开(公告)号：CN104044734A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410283645.0
申请日：2014-06-20
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: B64C27/22
Abstract: 本发明提供一种具有可倾斜机翼和旋翼的多旋翼无人机，该无人机在结构上包括设置在连接杆上的多个旋翼、在机身左右两侧对称安置的一对可在垂直于机身方向和平行于机身方向之间倾斜的机翼和在机翼上安装的两个可与机翼同步倾斜的旋翼。本发明还提供一种具有可倾斜机翼和旋翼的多旋翼无人机控制系统及其控制方法。本发明的无人机姿态完全由对称布局的设置在连接杆上的旋翼系统完成，设置在机翼上的旋翼只提供推力，不影响姿态，从而实现了姿态控制与速度控制的解耦，降低了动态模型的复杂性和控制难度，利用机翼的空气动力学效应提供附加的升力，提高了多旋翼无人机的飞行速度、承重能力和续航效能。
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公开(公告)号：CN103424214A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310375189.8
申请日：2013-08-26
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种柔性电容式触觉传感器，包括柔性电容单元以及与其电连接的信号处理电路电路板，所述柔性电容单元包括柔性绝缘介质层，其上、下表面分别开设与上导电电容极板层、下导电电容极板层的形状相吻合的凹槽，上导电电容极板层嵌入在柔性绝缘介质层的上表面开设的凹槽内，下导电电容极板层嵌入在柔性绝缘介质层的下表面开设的凹槽内。本发明还公开了一种柔性电容式触觉传感器的制备方法。本发明既能同时检测出三维力的大小，又具有良好的整体柔性，结构设计降低了三维力求解的难度，电容式传感器可满足实时检测的要求，并且其结构紧凑，整体性强，从而使其工作稳定，使用方便，适应性好，适用范围广。
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