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公开(公告)号：CN103307408B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310260776.2
申请日：2011-10-19
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种仿生蠕动式管道行走机构及其控制方法，其特征是由前体节径向支撑单元与后体节径向支撑单元在中间轴向进给单元的两端对称设置构成；通过协调径向支撑单元与管道内壁之间的周期性间歇式径向胀缩运动以及中间轴向进给单元的周期性间歇式轴向伸缩运动，模仿蠕虫体节的运动步态和规律在管道内蠕动行走。通过搭载相应工具，本发明可代替人工进行各种管道作业任务，也可实施垂直井下矿难探测与救援等任务，具有形体简单紧凑、运行平稳可靠、控制容易、制造成本低廉、可多场合应用等优点。
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公开(公告)号：CN103307408A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310260776.2
申请日：2011-10-19
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种仿生蠕动式管道行走机构及其控制方法，其特征是由前体节径向支撑单元与后体节径向支撑单元在中间轴向进给单元的两端对称设置构成；通过协调径向支撑单元与管道内壁之间的周期性间歇式径向胀缩运动以及中间轴向进给单元的周期性间歇式轴向伸缩运动，模仿蠕虫体节的运动步态和规律在管道内蠕动行走。通过搭载相应工具，本发明可代替人工进行各种管道作业任务，也可实施垂直井下矿难探测与救援等任务，具有形体简单紧凑、运行平稳可靠、控制容易、制造成本低廉、可多场合应用等优点。
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公开(公告)号：CN104306137B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410515227.X
申请日：2013-06-26
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于穿戴型下肢助力机器人装运的手拉箱，其特征是设置一可用于承装和拖运穿戴型下肢助力机器人的便携形体和被卸装的腿部随动支撑弹性部件的箱体，在箱体的背部设置有背带，在箱体的不同侧面位置上分别设置有第一提手、第二提手、伸缩拉杆、脚轮以及托架，箱体可以利用托架支撑在支架上，并通过背带背于人体肩部。本发明可以多种方式实现用户对穿戴型下肢助力机器人的方便携带与收藏，更好地满足中老年人群的行走及上下楼梯等日常活动护理需求。
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公开(公告)号：CN103331750B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201310258251.5
申请日：2013-06-26
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种大行程多节回转式机械臂的行走驱动装置，其特征在是由机械臂引导装置、电动推拉车和承载轨道组成；机械臂引导装置在空间呈一定距离置于承载轨道的正前方，前端携有多节回转式机械臂的电动推拉车置于承载轨道上并可沿承载轨道的前后方向做直线运动；多节回转式机械臂的单节机械臂置于机械臂引导装置的上导向轮与下导向轮之间并以上导向轮的弧形下表面和下导向轮的弧形上表面为直线运动导向面。本发明结构与控制简单、运行平稳可靠、综合承载能力强、各关节驱动机构集成与配置方便、便于内部部件方位调整与性能维护。
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公开(公告)号：CN103330635B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201310257360.5
申请日：2013-06-26
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种穿戴型下肢助力机器人、其折叠方法及用于装运的手拉箱，其特征是设置下肢助力机械装置和伺服控制系统，其中的下肢助力机械装置是在可穿戴的腰带的两侧对称设置可穿戴的助力机械腿。本发明可有效减轻穿戴于人体的负重感，具有安全性能高、人机协调控制简单、随动助力效果好、性价比高等特点，通过其折叠方法可将该机器人转变为结构紧凑的便携形体，配合用于装运的手拉箱可以多种方式实现用户对该机器人的方便携带与收藏，以更好的满足中老年人群的行走及上下楼梯等日常活动护理需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103331750A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310258251.5
申请日：2013-06-26
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种大行程多节回转式机械臂的行走驱动装置，其特征在是由机械臂引导装置、电动推拉车和承载轨道组成；机械臂引导装置在空间呈一定距离置于承载轨道的正前方，前端携有多节回转式机械臂的电动推拉车置于承载轨道上并可沿承载轨道的前后方向做直线运动；多节回转式机械臂的单节机械臂置于机械臂引导装置的上导向轮与下导向轮之间并以上导向轮的弧形下表面和下导向轮的弧形上表面为直线运动导向面。本发明结构与控制简单、运行平稳可靠、综合承载能力强、各关节驱动机构集成与配置方便、便于内部部件方位调整与性能维护。
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公开(公告)号：CN102506266A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110318141.4
申请日：2011-10-19
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种仿生蠕动式管道行走机构及其控制方法，其特征是由前体节径向支撑单元与后体节径向支撑单元在中间轴向进给单元的两端对称设置构成；通过协调径向支撑单元与管道内壁之间的周期性间歇式径向胀缩运动以及中间轴向进给单元的周期性间歇式轴向伸缩运动，模仿蠕虫体节的运动步态和规律在管道内蠕动行走。通过搭载相应工具，本发明可代替人工进行各种管道作业任务，也可实施垂直井下矿难探测与救援等任务，具有形体简单紧凑、运行平稳可靠、控制容易、制造成本低廉、可多场合应用等优点。
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公开(公告)号：CN104257490B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410515251.3
申请日：2013-06-26
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种穿戴型下肢助力机器人的折叠方法，其特征是：将腿部随动支撑弹性部件从助力机械腿上卸下，以大腿连杆与小腿连杆的中心连线处于相互重合位置时为初始状态，利用大腿折叠部件和小腿折叠部件依次将髋关节旋转限位盘的上端沿与凸台下部的铰接中心向外侧旋转90°；将助力机械腿在小腿折叠部件处向外侧对叠；将助力机械腿在大腿折叠部件处向内侧对叠；得穿戴型下肢助力机器人的便携形体。本发明可以将穿戴型下肢助力机器人转变为结构紧凑的便携形体，配合用于装运的手拉箱可以多种方式实现用户对其方便携带与收藏，更好地满足用户行走及上下楼梯等日常活动护理需求。
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公开(公告)号：CN104306137A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410515227.X
申请日：2013-06-26
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于穿戴型下肢助力机器人装运的手拉箱，其特征是设置一可用于承装和拖运穿戴型下肢助力机器人的便携形体和被卸装的腿部随动支撑弹性部件的箱体，在箱体的背部设置有背带，在箱体的不同侧面位置上分别设置有第一提手、第二提手、伸缩拉杆、脚轮以及托架，箱体可以利用托架支撑在支架上，并通过背带背于人体肩部。本发明可以多种方式实现用户对穿戴型下肢助力机器人的方便携带与收藏，更好地满足中老年人群的行走及上下楼梯等日常活动护理需求。
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公开(公告)号：CN102506266B
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201110318141.4
申请日：2011-10-19
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种仿生蠕动式管道行走机构及其控制方法，其特征是由前体节径向支撑单元与后体节径向支撑单元在中间轴向进给单元的两端对称设置构成；通过协调径向支撑单元与管道内壁之间的周期性间歇式径向胀缩运动以及中间轴向进给单元的周期性间歇式轴向伸缩运动，模仿蠕虫体节的运动步态和规律在管道内蠕动行走。通过搭载相应工具，本发明可代替人工进行各种管道作业任务，也可实施垂直井下矿难探测与救援等任务，具有形体简单紧凑、运行平稳可靠、控制容易、制造成本低廉、可多场合应用等优点。
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