公开(公告)号：CN118482857A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410662871.3

申请日：2024-05-27

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 孙玉香 ,  吴泓瑶 ,  曹会彬 ,  高理富 ,  王大庆 ,  江曼

IPC分类号： G01L25/00 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094 ,  G06N3/0464

摘要： 本发明涉及一种基于预训练生成对抗神经网络模型的深海环境六维力传感器在线标定方法，包括：在实验室环境中获取预训练数据，进行数据预处理；构建水上对抗网络模型并训练，得到第一标定模型，用于水上标定；在水下环境中获取预训练数据，进行数据预处理，构建水下对抗网络模型并训练，得到第二标定模型，用于水下标定。本发明还公开了一种基于预训练生成对抗神经网络模型的深海环境六维力传感器在线标定装置。本发明利用预先设计的路径使机械臂末端的加载头对准不同的加载点，在深海环境进行实时标定，随时调整标定模型参数以适应环境变化，无需开发额外的深度和压力补偿机制，保证了传感器标定的准确性和可靠性，使得标定过程更具全面性和环境适应性。

公开(公告)号：CN117134682A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311157479.5

申请日：2023-09-08

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 高理富 ,  刘孟伟 ,  江曼 ,  曹会彬 ,  孙玉香 ,  王大庆

IPC分类号： H02P27/08 ,  H02M5/458 ,  H02M7/483 ,  H02M7/5387

摘要： 本发明涉及一种三电平电机变频器中点电量偏差抑制方法，包括：预测偏差电量Q；计算移除预测偏差电量Q所需第一作用相的“O”状态可调占空比d1；计算移除剩余预测偏差电量ΔQ2所需第二作用相的“O”状态可调占空比d2；判断第二作用相是否能够有效消除剩余预测偏差电量ΔQ2，调节变频器网侧开关频率，增加开关作用时间ΔTs；将“O”状态可调占空比d1、“O”状态可调占空比d2输入QE‑DMPWM模型，并调节网侧开关频率增量值，得到一组新的PWM输出波形。本发明通过基于机侧三相电流及其对应的“O”状态占空比预测，可以准确预测下个开关周期直流母线中点产生的偏差电量；可通过调整三相“O”状态占空比对直流母线中点充放电，改变正、负半母线电压。

公开(公告)号：CN114643583B

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202210480926.X

申请日：2022-05-05

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 高理富 ,  余田田 ,  曹会彬 ,  孙玉香 ,  王大庆 ,  江曼 ,  郭伟斌 ,  张倩倩

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种冗余机械臂奇异点规避方法，包括：通过对冗余机械臂雅克比矩阵降维，构建雅克比方阵Jq；推导雅克比方阵Jq的奇异因子ki，并利用逼近阻尼倒数方法，求解雅克比方阵Jq的逆矩阵；通过雅克比方阵Jq的逆矩阵求解冗余机械臂的逆运动学通解#imgabs0#和特解#imgabs1#利用优化的梯度投影算法，求解冗余机械臂的逆运动学加权项#imgabs2#得到冗余机械臂的逆运动学#imgabs3#实现冗余机械臂的奇异点规避。本发明利用雅克比矩阵变化和优化的梯度投影方法实现了冗余度机械臂的奇异规避，有较高的实时性能，满足工业计算实时需求；本发明求解冗余机械臂逆运动学，有效提高了机械臂在奇异点附近的轨迹精度，能够满足冗余度机械臂的工业用途需求。

公开(公告)号：CN116222023A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310377070.8

申请日：2023-04-11

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 孙玉香 ,  吴迪 ,  李敏 ,  王璐 ,  高理富 ,  曹会彬 ,  江曼 ,  王大庆 ,  吴旭东 ,  姚睿

IPC分类号： F25B31/00 ,  F25B43/02 ,  F25B43/04 ,  F25B41/40 ,  F25B41/20 ,  F25B49/02

摘要： 本发明涉及一种压缩机回油系统，其特征在于：包括主液路循环系统、冷油系统、回油系统、供油系统、第一辅助回油系统和第二辅助回油系统，主液路循环系统包括压缩机、冷凝器、节流电子膨胀阀和蒸发器；冷油系统包括冷凝器、冷却电子膨胀阀、板式换热器和蒸发器；回油系统包括冷凝器、回油电磁阀、板式换热器和储油罐；供油系统包括储油罐和压缩机；第一辅助回油系统包括蒸发器、取液泵和压缩机；第二辅助回油系统包括储油罐、取气电磁阀、取液泵和压缩机。本发明还公开了一种压缩机回油系统的控制方法。本发明提高回油系统可靠性，降低机组振动及运行噪音，规避开关机无法建立压差导致的轴承润滑失效异常，提高系统机组运行稳定性及运行寿命。

公开(公告)号：CN112509065A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202011581501.5

申请日：2020-12-28

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 聂余满 ,  刘宏伟 ,  王耀雄 ,  汤远洋 ,  曹平国 ,  汪洲 ,  高理富 ,  曹会彬 ,  孙玉香 ,  王大庆 ,  周心悦

IPC分类号： G06T7/80 ,  G06T5/00

摘要： 本发明提出了一种应用于深海机械臂作业的视觉引导的方法，包括以下步骤：S1、在空气中使用双目系统进行双目标定，得到相机的内外参数；S2、在机械臂上标记固定E个标记点，记录空气中标记点的位置，得到空气中标记点深度信息；S3、拍摄深海水下标记点的图像，记录标记点的位置，得到标记点深度信息；S4、校正三维坐标计算公式，从而校正折射；S5、拍摄深海水下目标物图像，计算三维坐标，实时反馈给机械臂。基于本发明，可以在未知的深海水下环境中对海水折射造成的影响进行补偿，不受海水淡水光照温度等等环境因素的限制，提高了测量的精度，节约了成本，操作简单，可以引导深海水下机械臂进行精准抓取工作。

公开(公告)号：CN108007633B

公开(公告)日：2020-05-05

申请号：CN201711116017.3

申请日：2017-11-13

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 潘宏青 ,  何飞 ,  赵星 ,  双丰 ,  胡广宇 ,  许玉云 ,  孙玉香 ,  曹会彬 ,  王耀雄 ,  高放

IPC分类号： G01L9/08

摘要： 本发明涉及一种微气囊式柔性三维力传感器，包括柔性传力柱和设置在柔性传力柱下方的柔性基座；所述柔性传力柱的底部设有若干均匀分布的上微型气囊；所述柔性基座上开设有下微型气囊；所述上微型气囊和下微型气囊中均设有微型压力传感器。由以上技术方案可知，本发明通过在柔性传力柱和柔性基座中以一定的排列方式包埋上微型气囊和下微型气囊，并通过设置在各微型气囊中的微型压力传感器来测量各微型气囊中的气压变化，从而测算出受到的加载力，实现三维力的测量。本发明降低了柔性三维力传感器的加工难度，提高了易用性。

公开(公告)号：CN104564129B

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201410819397.7

申请日：2014-12-25

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 孙玉香 ,  曹会彬 ,  孙建 ,  张强 ,  马婷婷 ,  曹平国 ,  高理富 ,  双丰 ,  宋全军 ,  葛运建

IPC分类号： E21F11/00 ,  E21F17/18

摘要： 本发明涉及一种具有掘进功能的矿难环境探测救援机器人及其控制方法，与现有技术相比解决了矿难救援机器人行进不便、无法进行环境检测和无线传输的缺陷。本发明的并联三自由度传感头部机构水平固定安装在腰部外力探测一段上，腰部外力探测一段与腰部环境探测二段通过十字万向节A水平安装，腰部环境探测二段与腰部无线网络节点释放三段通过十字万向节B水平安装；所述腰部外力探测一段的一段外壳内部两侧分别安装有电机A和电机F，一段外壳外部两侧分别设有安装在电机A输出轴上的三爪轮腿A和安装在电机F输出轴上的三爪轮腿F。本发明行进过程更自由，具备掘进、环境探测、数据发送等多重功能于一身。

公开(公告)号：CN103912176B

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201410137677.X

申请日：2014-04-08

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 郭伟斌 ,  高理富 ,  汪增福 ,  孙建 ,  董必成 ,  曹会彬 ,  吴宝元 ,  汪步云 ,  孙玉香 ,  郝志伟 ,  马成学 ,  常礼 ,  刘媛

IPC分类号： E05F15/70 ,  E05F15/603 ,  E05F15/40

摘要： 本发明涉及智能运输车密封门控制系统，包括内置无线通讯单元的控制中心模块，其与含有第一无线通讯模块的维护门控制模块、含有第二无线通讯模块的对接门控制模块和含有第三无线通讯模块的双密封门开/关控制模块相互之间无线通讯，维护门控制模块安装在维护门上，对接门控制模块安装在对接门上，双密封门开/关控制模块安装在运输车内。本发明还公开了智能运输车密封门控制系统的控制方法。本发明实现了维护门既能自动密封真空室，又能在维护作业时自动与对接门连接并移动，从而打开真空室，与运输车连通密封，在作业完成后维护门重新密封真空室并与对接门脱离，解决了目前维护门无法单独密封真空室的问题，提高了双密封门的智能化和可靠性。

公开(公告)号：CN103692445B

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201310651048.4

申请日：2013-12-08

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 汪步云 ,  高理富 ,  孙建 ,  郝志伟 ,  曹会彬 ,  吴宝元 ,  郭伟斌 ,  孙玉香 ,  董必成 ,  马成学 ,  常礼 ,  宋全军 ,  双丰

IPC分类号： B25J13/00

摘要： 本发明涉及核聚变装置用电液伺服重载并联平台控制系统，包括主控制器，其输入端分别与姿态测量系统、液压系统传感反馈单元的输出端相连，其输出端分别与阀组控制单元、液压基站控制单元的输入端相连，其输入输出端通过无线通信模块与上位机通讯，其输入输出端与人机交互装置的输入输出端相连。本发明还公开了核聚变装置用电液伺服重载并联平台控制系统的控制方法。本发明提高了平台的控制精度和操作性能，同时实现双级自锁，在重载下能较长时间保压自锁，提高了系统的安全可靠性；提高了重载并联平台智能化操作水平，可满足并联机构微调时高压、小流量高精度的压力控制，满足核聚变环境下部件转运车与车厢窗口对接的高精度作业及高自锁性能。

公开(公告)号：CN103308925B

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201310214136.8

申请日：2013-05-31

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 李阳铭 ,  李帅 ,  孙玉香 ,  高放 ,  宋全军 ,  葛运建 ,  刘海 ,  王以俊 ,  孙玉苹 ,  高理富 ,  双丰

IPC分类号： G01S17/89

摘要： 本发明通过解决特征提取、异步同步、特征关联、数据差值等问题，将视觉数据和激光雷达数据进行融合，产生三维彩色深度图像数据，即三维彩色激光雷达数据点云，从而提供精确的距离信息、丰富的环境信息，有效克服传统激光雷达和视觉传感器在鲁棒性、信息量、精度和成本方面的缺陷。本发明将二维激光雷达、单目视觉传感器、惯性导航数据测量单元、驱动电机等集成为基于信息融合的、具有普遍适用性的、高精度的三维彩色激光雷达一体化单元，利用惯性导航数据和视觉数据对激光雷达数据进行二次对准，结构简单，无需对设备进行精确标定，性能可靠稳定、实用性强，可以广泛应用在运动条件下的室内外等各种环境中，具有一定普遍适用性。