公开(公告)号：CN104409004A

公开(公告)日：2015-03-11

申请号：CN201410570777.1

申请日：2014-10-23

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 孙建 ,  常礼 ,  汪步云 ,  马成学 ,  刘媛 ,  孙玉香 ,  曹会斌 ,  高理富 ,  葛运建

IPC分类号： G09B23/28

CPC分类号： G09B23/28

摘要： 本发明公开了一种三自由度微型仿腕关节震颤运动仿真机器人，该机器人包括手部震颤模拟系统、震颤激励系统、震颤运动检测系统、信号处理与控制系统。本发明提出一种利用机械机构模拟腕关节震颤运动的机器人装置。手部震颤模拟系统工作时，震颤运动检测系统感知手部震颤模拟系统的运动信息，验证现有的“震颤”运动与控制算法所要求的“震颤”运动是否一致；通过信号处理与控制系统的作用，可以改变手部震颤模拟系统的幅度和频率，使该机器人产生所需要的震颤运动。有效地解决了出于安全和技术原因无法多次在真实的震颤患者身上验证震颤策略的问题，对于新的震颤抑制策略的研究具有重要的作用。

公开(公告)号：CN104440920A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410572307.9

申请日：2014-10-23

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 孙建 ,  孙玉香 ,  常礼 ,  马成学 ,  刘媛 ,  汪步云 ,  曹会斌 ,  高理富 ,  宋全军 ,  葛运建

IPC分类号： B25J11/00

摘要： 本发明公开了一种三自由度人体手臂震颤运动仿真机器人，该机器人包括手臂震颤模拟系统、震颤激励系统、震颤运动检测系统、信号处理与控制系统。本发明提出一种利用机械机构模拟人体手臂震颤运动的机器人装置。手臂震颤模拟系统工作时，震颤运动检测系统感知手臂震颤模拟系统的运动信息，验证现有的“震颤”运动与控制算法所要求的“震颤”运动是否一致；通过信号处理与控制系统的作用，可以改变手臂震颤模拟系统的幅度和频率，使该机器人产生所需要的震颤运动。有效地解决了出于安全和技术原因无法多次在真实的震颤患者身上验证震颤策略的问题，对于新的震颤抑制策略的研究具有重要的作用。

公开(公告)号：CN104409004B

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201410570777.1

申请日：2014-10-23

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 孙建 ,  常礼 ,  汪步云 ,  马成学 ,  刘媛 ,  孙玉香 ,  曹会斌 ,  高理富 ,  葛运建

IPC分类号： G09B23/28

摘要： 本发明公开了一种三自由度微型仿腕关节震颤运动仿真机器人，该机器人包括手部震颤模拟系统、震颤激励系统、震颤运动检测系统、信号处理与控制系统。本发明提出一种利用机械机构模拟腕关节震颤运动的机器人装置。手部震颤模拟系统工作时，震颤运动检测系统感知手部震颤模拟系统的运动信息，验证现有的“震颤”运动与控制算法所要求的“震颤”运动是否一致；通过信号处理与控制系统的作用，可以改变手部震颤模拟系统的幅度和频率，使该机器人产生所需要的震颤运动。有效地解决了出于安全和技术原因无法多次在真实的震颤患者身上验证震颤策略的问题，对于新的震颤抑制策略的研究具有重要的作用。

公开(公告)号：CN104440920B

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201410572307.9

申请日：2014-10-23

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 孙建 ,  孙玉香 ,  常礼 ,  马成学 ,  刘媛 ,  汪步云 ,  曹会斌 ,  高理富 ,  宋全军 ,  葛运建

IPC分类号： B25J11/00

摘要： 本发明公开了一种三自由度人体手臂震颤运动仿真机器人，该机器人包括手臂震颤模拟系统、震颤激励系统、震颤运动检测系统、信号处理与控制系统。本发明提出一种利用机械机构模拟人体手臂震颤运动的机器人装置。手臂震颤模拟系统工作时，震颤运动检测系统感知手臂震颤模拟系统的运动信息，验证现有的“震颤”运动与控制算法所要求的“震颤”运动是否一致；通过信号处理与控制系统的作用，可以改变手臂震颤模拟系统的幅度和频率，使该机器人产生所需要的震颤运动。有效地解决了出于安全和技术原因无法多次在真实的震颤患者身上验证震颤策略的问题，对于新的震颤抑制策略的研究具有重要的作用。